#include "Wire.h" //подключение библиотеки для работы с I2C
const int MPU_addr = 0x68; // адрес датчика
// массив данных
// [accX, accY, accZ, temp, gyrX, gyrY, gyrZ]
// acc - ускорение, gyr - угловая скорость, temp - температура (raw)
int16_t data[7];

void setup()
{
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x6B); // адрес регистра PWR_MGMT_1
  Wire.write(0); // 0 - разрешение работы
  Wire.endTransmission(true);
  Serial.begin(9600); // для отладки
}

void loop()
{
  getData(); // получаем данные
  for (byte i = 0; i < 7; i++) // выводим данные в отладку
  {
    Serial.print(data[i]);
    Serial.print('\t');
  }
  Serial.println();
  delay(1000);
}

// функция чтения данных по I2C
void getData()
{
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x3B); // установка начального регистра ACCEL_XOUT_H
  Wire.endTransmission(false); //передача данных без установки состояния STOP
  Wire.requestFrom(MPU_addr, 14, true); // запрос 14 байтов
  for (byte i = 0; i < 7; i++) // считывание данных
  {
    data[i] = Wire.read() << 8 | Wire.read();
  }
}