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/* Código para Arduino Uno
   Medição de distancia utilizando sensor ultrassônico HC-SR04
   jams, EESC/USP, 2024. */

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// Diretivas de pré-processador
#define triggerPIN 9  // Pino 9 (digital) para acionar o sensor
#define echoPIN 8     // Pino 8 (digital) para receber o pulso do sensor.

// 1st ultrasound
//const int trigPin1 = 9; //Defines trigger pin to number 9
//const int echoPin1 = 8; //Defines echo pin to number 10

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// Configuração GPIO, periféricos, etc.
void setup() {
  // Configuração das saídas:
  pinMode( triggerPIN, OUTPUT );

  // Configuração das entradas:
  pinMode( echoPIN, INPUT );
  
  // Configuração da porta serial @ 9600 bits/s:
  Serial.begin( 9600 );
}

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// Loop principal:  
void loop() {
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  // Declaração das variáveis:
  float duracao_pulso, distancia;

  // --------------------------------------------------------------------
  // Funcionamento do sensor:
  // Inicialização da medição:
  digitalWrite( triggerPIN, LOW );      // Reseta o pino de acionamento
  delayMicroseconds( 2 );               // Aguarda 2 microsegundos

  // Acionamento da medição:
  digitalWrite( triggerPIN, HIGH );     // Seta o pino de acionamento em ALTO
  delayMicroseconds( 10 );              // Aguarda 10 microsegundos

  // Recepção do eco: o pino 'echoPIN' é colocado em ALTO durante um tempo
  // que equivale ao tempo de voo completo do sinal (ida e volta):
  duracao_pulso = pulseIn( echoPIN, HIGH ); // Medição do "tempo de voo"
  
  // Cálculo da distância (d = ct, d: distancia, c = 343m/s, t = tempo):
  distancia = duracao_pulso * 0.034/2;

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  // Enviar o resultado pela porta serial:
  Serial.print( "Distancia: " );
  Serial.print( distancia );
  Serial.println(" cm.");

  delay( 500 );
}