#include <Servo.h>

// กำหนดพินสำหรับ Servo และ Ultrasonic Sensor
Servo barrierServo;
const int servoPin = 9;         // พินต่อ Servo Motor

// กำหนดพินสำหรับ Ultrasonic Sensor
const int trigPin = 6;          // พินต่อขา TRIG ของ Ultrasonic Sensor
const int echoPin = 7;          // พินต่อขา ECHO ของ Ultrasonic Sensor

// กำหนดมุมสำหรับการเปิดและปิดที่กั้นจราจร
const int openPosition = 90;    // มุมเปิดที่กั้นจราจร (90 องศา)
const int closePosition = 0;    // มุมปิดที่กั้นจราจร (0 องศา)

// กำหนดระยะทางในการตรวจจับวัตถุ
const int detectionDistance = 150; // ระยะทาง (เซนติเมตร) ในการเปิดที่กั้นจราจร

// ตัวแปรเก็บสถานะการเปิด/ปิดที่กั้น
bool isOpen = false;

void setup() {
  // ตั้งค่า Servo และ Ultrasonic Sensor
  barrierServo.attach(servoPin);       // ผูก Servo เข้ากับพิน 9
  pinMode(trigPin, OUTPUT);            // ตั้งค่า TRIG เป็น OUTPUT
  pinMode(echoPin, INPUT);             // ตั้งค่า ECHO เป็น INPUT

  // เริ่มต้นด้วยการปิดที่กั้นจราจร
  barrierServo.write(closePosition);
  Serial.begin(9600);                  // เริ่มต้นการสื่อสารแบบ Serial สำหรับการดีบั๊ก
}

void loop() {
  // ตรวจจับระยะห่างด้วย Ultrasonic Sensor
  long duration, distance;
  
  // ส่งสัญญาณ TRIG
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  
  // อ่านเวลาจาก ECHO
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  
  // คำนวณระยะทาง (ในหน่วยเซนติเมตร)
  distance = (duration * 0.034) / 2;
  
  // แสดงระยะทางผ่าน Serial Monitor (ถ้าต้องการดู)
  Serial.print("Distance: ");
  Serial.println(distance);

  // ตรวจสอบว่าระยะห่างน้อยกว่าระยะที่กำหนด
  if (distance < detectionDistance) {
    if (!isOpen) {
      // เปิดที่กั้นจราจรถ้าสถานะปัจจุบันยังปิดอยู่
      barrierServo.write(openPosition);
      isOpen = true;
      delay(1000);  // หน่วงเวลาเพื่อให้ Servo ทำงานเสร็จสิ้น
    }
  } else {
    if (isOpen) {
      // ปิดที่กั้นจราจรถ้าสถานะปัจจุบันเปิดอยู่
      barrierServo.write(closePosition);
      isOpen = false;
      delay(1000);  // หน่วงเวลาเพื่อให้ Servo ทำงานเสร็จสิ้น
    }
  }

  // หน่วงเวลาเล็กน้อยเพื่อความเสถียร
  delay(100);
}