#include <Wire.h>                  // ไลบรารีสำหรับ I2C
#include <LiquidCrystal_I2C.h>      // ไลบรารีสำหรับ LCD I2C
#include <Servo.h>                  // ไลบรารีสำหรับ Servo
#include <NewPing.h>                // ไลบรารีสำหรับ Ultrasonic Sensor

// กำหนดที่อยู่ของ LCD (ปกติจะเป็น 0x27 หรือ 0x3F ขึ้นอยู่กับโมดูล I2C)
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 20, 4); // ที่อยู่ I2C, จำนวนคอลัมน์ 20 และจำนวนแถว 4

Servo myServo;                     // สร้างออบเจ็กต์ Servo

// กำหนดขา Trig และ Echo ของ HC-SR04
#define TRIG_PIN 5
#define ECHO_PIN 6

// กำหนดค่าการวัดระยะห่างสูงสุด (หน่วยเป็น cm)
#define MAX_DISTANCE 200

// สร้างออบเจ็กต์สำหรับ NewPing (ใช้สำหรับควบคุม HC-SR04)
NewPing sonar(TRIG_PIN, ECHO_PIN, MAX_DISTANCE);

// กำหนดค่าเกณฑ์ระยะทางที่ต้องการ
#define THRESHOLD_DISTANCE 50

void setup() {
  lcd.init();                      // เริ่มต้นการทำงานของ LCD
  lcd.backlight();                 // เปิดไฟ backlight ของ LCD
  lcd.setCursor(0, 0);             // ตั้งตำแหน่งของ Cursor บน LCD
  lcd.print("Distance(cm):");      // แสดงข้อความ "Distance(cm):"

  myServo.attach(9);               // กำหนด Servo ให้ควบคุมที่ขา 9
  myServo.write(90);               // หมุน Servo ไปที่ตำแหน่ง 90 องศา (ตำแหน่งกลาง)

  Serial.begin(9600);              // เริ่มต้นการเชื่อมต่อ Serial สำหรับการ debug
}

void loop() {
  // วัดระยะทางจากเซนเซอร์
  unsigned int distance = sonar.ping_cm();

  // แสดงระยะทางบน LCD
  lcd.setCursor(0, 1);             // ตั้งตำแหน่ง Cursor บนแถวที่ 2
  lcd.print("                ");   // ลบข้อมูลเก่าบนแถวที่ 2
  lcd.setCursor(0, 1);             // ตั้ง Cursor ที่ตำแหน่งเริ่มต้นอีกครั้ง
  lcd.print(distance);             // แสดงระยะทาง
  lcd.print(" cm");                // แสดงหน่วยเป็นเซนติเมตร

  // แสดงข้อมูลใน Serial Monitor
  Serial.print("Distance: ");
  Serial.print(distance);
  Serial.println(" cm");

  // ควบคุมการหมุนของ Servo ตามระยะทางที่วัดได้
  if (distance < THRESHOLD_DISTANCE && distance > 0) {  // ตรวจสอบว่าระยะต่ำกว่า 50 ซม. และมีค่ามากกว่า 0
    myServo.write(180);            // หมุน Servo ไปที่ 180 องศา
  } else {
    myServo.write(0);              // หมุน Servo กลับไปที่ 0 องศา
  }

  delay(500);                      // หน่วงเวลา 500 ms ก่อนทำงานซ้ำ
}