//cara kerja 
//jika jarak dibawah 50cm maka motor stepper akan berputar
//dan jika jarak di atas 50cm maka motor stepper akan berhenti

#define BLYNK_TEMPLATE_ID "TMPL6sAkYiN0U"
#define BLYNK_TEMPLATE_NAME "sonic"
#define BLYNK_AUTH_TOKEN "FCOtCJWpeYXJXe_TGG8MzpXn-uR3ObW7"

#include <WiFi.h>
#include <BlynkSimpleEsp32.h>
#include <AccelStepper.h>

// Pin untuk sensor ultrasonik
#define TRIG_PIN 12
#define ECHO_PIN 13

// Pin untuk buzzer dan LED
#define BUZZER_PIN 14
#define LED_BUZZER_PIN 15
#define LED_NORMAL_PIN 2
#define RED_LED_PIN 27
#define GREEN_LED_PIN 14

// Konfigurasi motor stepper
AccelStepper stepper(AccelStepper::FULL4WIRE, 26, 25, 33, 32); // Pin untuk motor stepper

// Timer untuk Blynk
BlynkTimer timer;

// Fungsi untuk membaca jarak dari sensor ultrasonik
long readUltrasonicDistance() {
  // Men-trigger sensor
  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
  
  // Membaca durasi pantulan dari sensor
  long duration = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH);
  
  // Menghitung jarak dalam cm
  long distance = duration * 0.034 / 2;
  return distance;
}

void checkDistance() {
  // Membaca jarak dari sensor ultrasonik
  long distance = readUltrasonicDistance();
  Serial.print("Jarak: ");
  Serial.print(distance);
  Serial.println(" cm");

  // Kirim jarak ke Blynk (Virtual Pin V1)
  Blynk.virtualWrite(V1, distance);  

  // Jika jarak kurang dari 50 cm
  if (distance < 50) {
    digitalWrite(BUZZER_PIN, HIGH);       // Buzzer menyala
    digitalWrite(LED_BUZZER_PIN, HIGH);   // LED buzzer menyala
    digitalWrite(LED_NORMAL_PIN, LOW);    // Matikan LED normal
    digitalWrite(RED_LED_PIN, HIGH);      // LED merah menyala
    digitalWrite(GREEN_LED_PIN, LOW);     // Matikan LED hijau

    // Gerakkan motor stepper
    stepper.moveTo(2048);  // Bergerak satu putaran penuh
    stepper.run();

    // Kirim notifikasi ke Blynk
    Blynk.virtualWrite(V2, "Mobil sudah dekat dengan dinding\n");  
  } 
  // Jika jarak lebih dari 50 cm
  else {
    digitalWrite(BUZZER_PIN, LOW);        // Buzzer mati
    digitalWrite(LED_BUZZER_PIN, LOW);    // LED buzzer mati
    digitalWrite(LED_NORMAL_PIN, HIGH);   // LED normal menyala
    digitalWrite(RED_LED_PIN, LOW);       // LED merah mati
    digitalWrite(GREEN_LED_PIN, HIGH);    // LED hijau menyala

    // Hentikan motor stepper
    stepper.stop();

    // Kirim notifikasi ke Blynk
    Blynk.virtualWrite(V2, "Mobil masih bisa mundur\n");  
  }
}

void setup() {
  // Inisialisasi pin I/O
  pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);
  pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
  pinMode(BUZZER_PIN, OUTPUT);
  pinMode(LED_BUZZER_PIN, OUTPUT);
  pinMode(LED_NORMAL_PIN, OUTPUT);
  pinMode(RED_LED_PIN, OUTPUT);   
  pinMode(GREEN_LED_PIN, OUTPUT); 
  
  // Inisialisasi Blynk
  Blynk.begin(BLYNK_AUTH_TOKEN, "Wokwi-GUEST", ""); 
  
  // Inisialisasi motor stepper
  stepper.setMaxSpeed(1000);  // Kecepatan maksimum
  stepper.setAcceleration(500);  // Akselerasi

  // Set timer untuk membaca jarak setiap 1 detik
  timer.setInterval(1000L, checkDistance);  
}

void loop() {
  Blynk.run();   // Jalankan Blynk
  timer.run();   // Jalankan timer
  stepper.run(); // Jalankan motor stepper
}