#include <Stepper.h>

const int UpButton = 4;
const int DownButton = 3;
const int LeftButton = 2;
const int RightButton = 1;

int IN1 = 9;
int IN2 = 8;
int IN3 = 7;
int IN4 = 6;

const int stepsPerRevolution = 180;
Stepper myStepper(stepsPerRevolution, IN1, IN2, IN3, IN4);

int motorSpeed = 60; // Начальная скорость мотора в шагах в минуту


void makeDecision() {
  if (digitalRead(UpButton) == HIGH && digitalRead(DownButton) == HIGH && 
      digitalRead(LeftButton) == HIGH && digitalRead(RightButton) == HIGH) 
  {
    Serial.println("Робот стоит на месте.");
  } 
  
  else if (digitalRead(UpButton) == LOW && digitalRead(DownButton) == HIGH && 
            digitalRead(LeftButton) == HIGH && digitalRead(RightButton) == HIGH) 
  {
    Serial.println("Робот идет вперед.");
    myStepper.step(stepsPerRevolution / 2);  // Движение вперед на 1/2 оборота
  } 
  
  else if (digitalRead(UpButton) == HIGH && digitalRead(DownButton) == LOW && 
            digitalRead(LeftButton) == HIGH && digitalRead(RightButton) == HIGH) 
  {
    Serial.println("Робот идет назад.");
    myStepper.step(-stepsPerRevolution / 2);
  } 
  
  else if (digitalRead(UpButton) == HIGH && digitalRead(DownButton) == HIGH && 
            digitalRead(LeftButton) == LOW && digitalRead(RightButton) == HIGH) 
  {
    Serial.println("Движение налево.");
    myStepper.step(-stepsPerRevolution / 4);  // Поворот налево на 1/4 оборота
  }

  else if (digitalRead(UpButton) == HIGH && digitalRead(DownButton) == HIGH && 
            digitalRead(LeftButton) == HIGH && digitalRead(RightButton) == LOW) 
  {
    Serial.println("Движение направо.");
    myStepper.step(stepsPerRevolution / 4);  // Поворот направо на 1/4 оборота
  }

  else {
    Serial.println("Тут что - то не то");
  }
}





void setup() {
  pinMode(UpButton, INPUT_PULLUP);
  pinMode(DownButton, INPUT_PULLUP);
  pinMode(LeftButton, INPUT_PULLUP);
  pinMode(RightButton, INPUT_PULLUP);

  
  myStepper.setSpeed(20);  // Установка начальной скорости шагового двигателя

  Serial.begin(9600);  
}

void loop() {
  Serial.println();
  makeDecision();  // Принятие решения на основе данных
  delay(500); 
}