// Déclaration des broches pour les capteurs et LEDs

//capteur droit
const int trigPin1 = 2;
const int echoPin1 = 4;

//capteur gauche
const int trigPin2 = 8;
const int echoPin2 = 7;

// LED pied gauche 
const int ledblanchegauche = 6;
const int ledbleuegauche = 9;

// LED pied droit
const int ledbleuedroit = 11;
const int ledblanchedroit = 10;

// Variable pour stocker la durée et la distance
long durationdroite;
long durationgauche;

float distancedroit;
float distancegauche;


void setup() {
    Serial.begin(9600); // Pour afficher la distance dans le moniteur série

  // Initialisation des broches des capteurs
  pinMode(trigPin1, OUTPUT);
  pinMode(echoPin1, INPUT);

  pinMode(trigPin2, OUTPUT);
  pinMode(echoPin2, INPUT);

  // Initialisation des broches des LEDs RGB
  pinMode(ledblanchegauche, OUTPUT);
  pinMode(ledbleuegauche, OUTPUT);
 
  pinMode(ledblanchedroit, OUTPUT);
  pinMode(ledbleuedroit, OUTPUT);
  }

void loop() {
  
calculer_distance_capteur_droit();
calculer_distance_capteur_gauche();

distancepiedsdroit();
  // Affichage des distances
  Serial.print("Distance Capteur 1: ");
  Serial.println(distancedroit);
  Serial.print("Distance Capteur 2: ");
  Serial.println(distancegauche);

  delay(200); // Petite pause pour la stabilité de la mesure*/

}
 void calculer_distance_capteur_droit(){
    // S'assurer que le trigPin est LOW
    digitalWrite(trigPin1, LOW);
    delayMicroseconds(2);

    // Envoyer une impulsion HIGH de 10µs pour démarrer la mesure
    digitalWrite(trigPin1, HIGH);
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(trigPin1, LOW);

    // Lire la durée de l'impulsion Echo
    durationdroite = pulseIn(echoPin1, HIGH);

    // Calcul de la distance en cm
    distancedroit = durationdroite * 0.0343 / 2;

  }

  void calculer_distance_capteur_gauche(){
    // S'assurer que le trigPin est LOW
    digitalWrite(trigPin2, LOW);
    delayMicroseconds(2);

    // Envoyer une impulsion HIGH de 10µs pour démarrer la mesure
    digitalWrite(trigPin2, HIGH);
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(trigPin2, LOW);

    // Lire la durée de l'impulsion Echo
    durationgauche = pulseIn(echoPin2, HIGH);
    // Calcul de la distance en cm
    distancegauche = durationgauche * 0.0343 / 2;

  }

void distancepiedsgauche()
{
if (distancegauche <= 21) 
  {
    digitalWrite(ledblanchedroit, HIGH);
  }
   else 
  {
    digitalWrite(ledblanchegauche, HIGH);

    
  }
      if (distancedroit <= 21) 
       {
        digitalWrite(ledblanchedroit, LOW);

        digitalWrite(ledbleuedroit, HIGH);
        digitalWrite(ledbleuegauche, HIGH);
          } 

      else {
        digitalWrite(ledblanchedroit, HIGH);
       }
          if (distancegauche && distancedroit > 21) 
          {
                digitalWrite(ledblanchegauche, HIGH);
          } 

          else {
               digitalWrite(ledblanchedroit, HIGH);
          }

}

void distancepiedsdroit()
{
  if (distancedroit <= 21) 
  {
    digitalWrite(ledblanchegauche, HIGH);
  }
   else 
  {
    digitalWrite(ledblanchedroit, HIGH);

    
  }
      if (distancegauche <= 21) 
       {
        digitalWrite(ledblanchegauche, LOW);

        digitalWrite(ledbleuedroit, HIGH);
        digitalWrite(ledbleuegauche, HIGH);
          } 

      else {
        digitalWrite(ledblanchegauche, HIGH);
       }
          if (distancegauche && distancedroit > 21) 
          {
                digitalWrite(ledblanchedroit, HIGH);
          } 

          else {
               digitalWrite(ledblanchegauche, HIGH);
          }

}