#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Wire.h>

// Inisialisasi objek MPU6050
Adafruit_MPU6050 mpu;

void setup() {
  // Memulai komunikasi serial
  Serial.begin(115200);
  while (!Serial) {
    delay(10); // Menunggu serial siap
  }

  // Memulai sensor MPU6050
  if (!mpu.begin()) {
    Serial.println("Gagal menginisialisasi sensor MPU6050!");
    while (1) {
      delay(10);
    }
  }

  // Pengaturan awal sensor
  mpu.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_2_G);
  mpu.setGyroRange(MPU6050_RANGE_250_DEG);
  mpu.setFilterBandwidth(MPU6050_BAND_21_HZ);

  Serial.println("Sensor MPU6050 siap!");
}

void loop() {
  // Membaca data dari sensor
  sensors_event_t a, g, temp;
  mpu.getEvent(&a, &g, &temp);

  // Menampilkan data akselerasi
  Serial.print("Akselerasi (m/s^2) pada sumbu X: ");
  Serial.println(a.acceleration.x);
  Serial.print("Akselerasi (m/s^2) pada sumbu Y: ");
  Serial.println(a.acceleration.y);
  Serial.print("Akselerasi (m/s^2) pada sumbu Z: ");
  Serial.println(a.acceleration.z);

  // Menampilkan data gyroscope (rotasi)
  Serial.print("Rotasi (derajat/s) pada sumbu X: ");
  Serial.println(g.gyro.x * 180 / 3.14159);
  Serial.print("Rotasi (derajat/s) pada sumbu Y: ");
  Serial.println(g.gyro.y * 180 / 3.14159);
  Serial.print("Rotasi (derajat/s) pada sumbu Z: ");
  Serial.println(g.gyro.z * 180 / 3.14159);

  // Delay sebelum pembacaan berikutnya
  delay(1000);
}