#include "MPU6050.h" // подключение библиотеки

MPU6050 mpu; //датчик
int16_t ax, ay, az; // результаты измерения
int16_t gx, gy, gz;

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
  mpu.initialize();
  Serial.println(mpu.testConnection() ? "MPU6050 OK" : "MPU6050 FAIL"); // состояние соединения
  delay(1000);
}

void loop() {
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); //четние всех 6-и осей
  Serial.print((float)ax/32768*2); Serial.print('\t'); //вывод в физических величинах
  Serial.print((float)ay/32768*2); Serial.print('\t');
  Serial.print((float)az/32768*2); Serial.print('\t');
  Serial.print((float)gx/32768*250); Serial.print('\t');
  Serial.print((float)gy/32768*250); Serial.print('\t');
  Serial.println((float)gz/32768*250);
  delay(1000);
}