# Micropython on ESP32开发板舵机控制演示。舵机初始状态是竖着的。0度时是横着的。
# 舵机的高电平周期对应的角度：
# 0.5ms--------------0度；
# 1.0ms------------45度；
# 1.5ms------------90度；
# 2.0ms-----------135度；
# 2.5ms-----------180度；
 
from machine import Pin,PWM
import utime
 
# pwm输出引脚
pwm = PWM(Pin(15,Pin.OUT))
# 设置pwm频率
pwm.freq(50)
 
for pos in range(0,181):  #从0到180度转动
    print(pos,end=" ")
    
    '''
    那么公式为
    pos / 180（最大角度） * 2（0°-180°高电平脉冲宽度） + 0.5（舵机角度0°时高电平脉冲宽度）/ 20ms(脉冲周期) * 1023
    '''
    ts = int((pos / 180 * 2 + 0.5) / 20 * 1023)
    print(ts)
    
    # 输出占空比
    pwm.duty(ts)
    utime.sleep(0.1)
 
for pos in range(180,-1,-1):  #从180到0度转动
    print(pos,end=" ")
    
    '''
    那么公式为
    pos / 180（最大角度） * 2（0°-180°高电平脉冲宽度） + 0.5（舵机角度0°时高电平脉冲宽度）/ 20ms(脉冲周期) * 1023
    '''
    ts = int((pos / 180 * 2 + 0.5) / 20 * 1023)
    
    # 输出占空比
    pwm.duty(ts)
    utime.sleep(0.2)