// definizione dei PIN
const int dirPin = 5;
const int stepPin = 6;
const int motMS1Pin = 9;
const int motMS2Pin = 10;
const int motMS3Pin = 11;
const unsigned long stepForRevolution = 200 * 16;  // passi per rivoluzione con microstepping 1/16

// list of microstep config pin outputs in binary notation B[MS1][MS2][MS3]
byte microSteps[5] = {
  B000,  // full step
  B100,  // 1/2  step
  B010,  // 1/4  step
  B110,  // 1/8  step
  B111,  // 1/16 step
};

int motSpeed = 1000;        // Velocità iniziale (ritardo in microsecondi tra i passi)
int minSpeed = 38;         // Velocità massima (ritardo minimo, quindi più veloce)
float acceleration = 0.00005;       // Quantità di riduzione del ritardo (accelerazione)

void setup() {
  // configura i pin del motore
  digitalWrite(stepPin, LOW);
  digitalWrite(dirPin, HIGH);

  pinMode(stepPin, OUTPUT);
  pinMode(dirPin, OUTPUT);
  pinMode(motMS1Pin, OUTPUT);
  pinMode(motMS2Pin, OUTPUT);
  pinMode(motMS3Pin, OUTPUT);

  digitalWrite(motMS1Pin, bitRead(microSteps[4], 2));  // 1/16 step
  digitalWrite(motMS2Pin, bitRead(microSteps[4], 1));
  digitalWrite(motMS3Pin, bitRead(microSteps[4], 0));
}

void loop() {
  // Motore in direzione oraria
  digitalWrite(dirPin, LOW);

  // 45 giri del motore
  for (long x = 0; x < 45 * stepForRevolution; x++) {
    digitalWrite(stepPin, HIGH);
    delayMicroseconds(motSpeed); // Ritardo per controllare la velocità
    digitalWrite(stepPin, LOW);
    delayMicroseconds(motSpeed);

    // Riduci gradualmente il ritardo per aumentare la velocità (accelerazione)
    if (motSpeed > minSpeed) {
      motSpeed -= acceleration;  // Aumenta la velocità riducendo il ritardo
    }
  }

  delay(6000); // pausa di 6 secondi
}