#include <ESP32Servo.h>
#include <MPU6050_tockn.h>
#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,16,2);
MPU6050 mpu6050(Wire);
long timer = 0;
const int servoPin = 1;
Servo servo;
float angulo = 0.0;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  servo.attach(servoPin);
  mpu6050.begin();
  mpu6050.calcGyroOffsets(true);
  lcd.init(); //Inicia pantalla
  lcd.backlight(); //Iluminacion led pantalla
  lcd.setCursor(0,0); //Cursor en posición 0,0 (columna,fila)
  lcd.print("Angulo gyro:");
}

void loop() {
  mpu6050.update();
  if (millis()-timer > 500) {
    angulo = mpu6050.getGyroAngleX();
    if (0.0<=angulo<=180.0) {
      servo.write(angulo);
    }
    lcd.setCursor(0,1);
    lcd.print(angulo);
    lcd.print("  ");
    timer = millis();
  }
}