#include <Servo.h>  // Librería para manejar servomotores

Servo myServo;  // Creación de un objeto Servo

#define PIN_PWM 13  // Pin de salida PWM para control
unsigned char dutyCycle = 0;  // Ciclo de trabajo inicial

void PWM_Init(unsigned char duty_init) {
  pinMode(PIN_PWM, OUTPUT);
  dutyCycle = duty_init;
}

void PWM_Set(unsigned char duty_conf) {
  if (duty_conf > 10) {
    duty_conf = 10;
  }
  dutyCycle = duty_conf;

  Serial.print("PWM Duty: ");
  Serial.println((int)dutyCycle);
}

void PWM_Work() {
  static char div = 0;
  div++;
  
  if (div > dutyCycle) {
    digitalWrite(PIN_PWM, LOW);  // Apaga PWM si excede el duty
  } else {
    digitalWrite(PIN_PWM, HIGH); // Enciende PWM si está en duty
  }

  if (div >= 10) {
    div = 0;
  }
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);  // Inicialización de la comunicación serial

  // Inicialización del servomotor
  myServo.attach(9);  // Conectamos el servo al pin 9
  myServo.write(90);  // Posición inicial del servo (90°)

  // Iniciar PWM con un ciclo de trabajo inicial
  PWM_Init(5);  // Iniciar PWM con un duty cycle del 50%

  Serial.println("Iniciando control de velocidad para el servo...");
}

void loop() {
  // Control gradual de la velocidad del servomotor
  for (int i = 0; i <= 180; i += 18) {
    myServo.write(i);  // Cambia la posición del servomotor
    Serial.print("Servo Posición: ");
    Serial.println(i);  // Muestra la posición en la consola serial
    delay(1000);  // Pausa para simular velocidad gradual
  }

  // Regresar la posición del servomotor a 0°
  for (int i = 180; i >= 0; i -= 18) {
    myServo.write(i);
    Serial.print("Servo Posición: ");
    Serial.println(i);
    delay(1000);
  }

  PWM_Work();  // Continuar la señal PWM en cada iteración
}