#include <Arduino_FreeRTOS.h>

// タスクハンドルを定義
TaskHandle_t Taskcar_Handler;         //車　
TaskHandle_t Taskwalker_Handler;     //歩行者
TaskHandle_t Taskswich_Handler;       //
TaskHandle_t SerialTask_Handler;


// 3つのタスクを定義(プロトタイプ宣言)
void Taskcar(void *pvParameters);      //車　
void Taskwalker(void *pvParameters);       //歩行者
void Taskswich(void *pvParameters);
void SerialTask(void *p);


#define led  10       //車 赤
#define yellow  9     //車　黄
#define bule  8       //車　青
#define button  13    //ボタン右
#define buttonB  5    //ボタン左
#define ledRight  11    //歩行者　赤　右
#define ledLeft  6     //歩行者　赤　左
#define buleRight  12    //歩行者　青　右
#define buleLeft  7     //歩行者　青　左

bool readButton(void);
void ledControl(void);

int buttonState = 0;
int counter = 0;
int inputNumber = 0;
unsigned long carRedtime = 0;

void setup() {
  pinMode(led, OUTPUT);
  pinMode(yellow, OUTPUT);
  pinMode(bule, OUTPUT);
  pinMode(button, INPUT_PULLUP);  // 内蔵プルアップ抵抗を使う
  pinMode(buttonB, INPUT_PULLUP); // もう1つのボタンも同様
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("10以上の数字を入力してください:");

  xTaskCreate(Taskcar, "car", 128, NULL, 1, &Taskcar_Handler);
  xTaskCreate(Taskwalker, "walker", 128, NULL, 1, &Taskwalker_Handler);
  xTaskCreate(Taskswich, "button", 128, NULL, 1, &Taskswich_Handler);
  xTaskCreate(SerialTask, "SerialTask", 128, (void *)"Serial", 1, &SerialTask_Handler);
}

void loop() {}


void Taskcar(void* pvParameters) {
  for (;;) {
    if (counter == 0){
      digitalWrite(led, LOW);        // 赤を消灯
      digitalWrite(yellow, LOW);     // 黄色を消灯
      digitalWrite(bule, HIGH);      // 青を点灯
    }else {
      vTaskDelay(5000 / portTICK_PERIOD_MS);  // 5秒間待機 
      digitalWrite(bule, LOW);
      digitalWrite(yellow, HIGH);             //黄　点灯
      vTaskDelay(5000 / portTICK_PERIOD_MS);  // 5秒間待機 
      digitalWrite(yellow, LOW);
      digitalWrite(led, HIGH);                //赤　点灯
      Serial.println(carRedtime);
      vTaskDelay(carRedtime / portTICK_PERIOD_MS);  // 変数秒間待機 
    } 
    vTaskDelay(50 / portTICK_PERIOD_MS);  // 短い遅延を入れて無限ループを高速回転しないようにする
  }
}

void Taskwalker(void* pvParameters) {
  for (;;) {
    if (counter == 0){
      digitalWrite(ledRight, HIGH);
      digitalWrite(ledLeft, HIGH);
    }else{
      vTaskDelay(12000/ portTICK_PERIOD_MS);  // 変数マイナス10秒間待機 
      digitalWrite(ledRight, LOW);
      digitalWrite(ledLeft, LOW);
      digitalWrite(buleRight, HIGH);
      digitalWrite(buleLeft, HIGH);
      vTaskDelay((carRedtime-10000) / portTICK_PERIOD_MS);  // 5秒間待機 
      for (int i = 0; i < 6; i++) {   // 5秒間点滅 (1秒ごとに点灯・消灯)
        digitalWrite(buleRight, HIGH);   // LEDを点灯
        digitalWrite(buleLeft, HIGH);   // LEDを点灯
        vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS);  // 指定した時間だけ待つ
        digitalWrite(buleRight, LOW);    // LEDを消灯
        digitalWrite(buleLeft, LOW);    // LEDを消灯
        vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS);  // 指定した時間だけ待つ
      }
      digitalWrite(ledRight, HIGH);
      digitalWrite(ledLeft, HIGH);
      vTaskDelay(3000 / portTICK_PERIOD_MS);  // 3秒間待機 
      counter = 0;
    }
  }
}

void Taskswich(void* pvParameters) {
  for (;;) {
    buttonState = readButton();
    
    if (buttonState == LOW) {  // ボタンが押されたとき
      counter = 1;
    // }
    
    } else {
      counter = 0;  // ボタンが押されていないときにリセット
    }
    
    
    vTaskDelay(50 / portTICK_PERIOD_MS);  // チャタリング対策のための50ms遅延
  }
}

// readButton関数を定義
bool readButton() {
   if (digitalRead(button) == LOW || digitalRead(buttonB) == LOW) {
      return LOW;  // どちらかのボタンが押された場合
   }
   return HIGH;  // 両方とも押されていない場合
}


void SerialTask(void *p) {
  for (;;) {
    if (Serial.available() > 0) {
      // 入力された数字を読み取る
      inputNumber = Serial.parseInt();

      // もしparseInt()で有効な数字が読み取れたら表示する
      if (inputNumber >= 10) {  // 0が有効な場合も考慮
        Serial.print("入力された数字は: ");
        Serial.println(inputNumber);
      } else {
        Serial.println("無効な入力です。数字を再入力してください。");
      }

      carRedtime = inputNumber;
      carRedtime = carRedtime*1000;
      Serial.println(carRedtime);

      // シリアルバッファをクリア
      while (Serial.available() > 0) {
        Serial.read();  // バッファを空にする
      }
    }
    vTaskDelay(50 / portTICK_PERIOD_MS);  
  }
}