#include <ESP32Servo.h>

Servo motor1;
Servo motor2;
Servo motor3;
Servo motor4;

int ejex1=14;
int ejex2=35;
int ejey1=27;
int ejey2=32;

// Valores mínimos y máximos de los servos
const int minPos = 0;
const int maxPos = 180;

void setup() {
  motor1.attach(4);
  motor2.attach(16);
  motor3.attach(19);
  motor4.attach(21);

  pinMode(ejex1, INPUT);
  pinMode(ejex2, INPUT);
  pinMode(ejey1, INPUT);
  pinMode(ejey2, INPUT);
}

void loop() {
  // Leemos los valores de los joysticks
  int xValue1 = analogRead(ejex1);
  int yValue1 = analogRead(ejey1);
  int xValue2 = analogRead(ejex2);
  int yValue2 = analogRead(ejey2);

  // Mapeamos los valores de los joysticks al rango de los servos
  int angle1 = map(xValue1, 0, 1023, minPos, maxPos);
  int angle2 = map(yValue1, 0, 1023, minPos, maxPos);
  int angle3 = map(xValue2, 0, 1023, minPos, maxPos);
  int angle4 = map(yValue2, 0, 1023, minPos, maxPos);

  // Movemos los servos
  motor1.write(angle1);
  motor2.write(angle2);
  motor3.write(angle3);
  motor4.write(angle4);

  // Delay para suavizar el movimiento (ajusta según sea necesario)
  delay(15);
}