#include <AccelStepper.h>
#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>

// Configuración de la pantalla LCD
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);  // Ajusta la dirección I2C según tu pantalla

// Configuración del motor
AccelStepper stepper(AccelStepper::DRIVER, 3, 4);  // Pulso en 3, dirección en 4
int stepsPerRevolution = 800;
float rpm = 0;  // RPM actual
int maxRPM = 100;  // Límite superior de RPM
int encoderIncrement = 5;  // Incremento de RPM por paso del encoder

// Variables del encoder
const int encoderCLK = 10;
const int encoderDT = 11;
const int encoderSW = 9;
int lastCLK = HIGH;
unsigned long lastDebounceTime = 0;
unsigned long debounceDelay = 5;  // Retraso para evitar rebotes (en ms)
float min;

// Variables para la lógica del encoder
int lastEncoderValue = 0;
bool encoderButtonPressed = false;

void setup() {
  // Inicializar pantalla LCD
  lcd.init();
  lcd.backlight();
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("RPM:");

  // Configuración de pines del encoder
  pinMode(encoderCLK, INPUT_PULLUP);
  pinMode(encoderDT, INPUT_PULLUP);
  pinMode(encoderSW, INPUT_PULLUP);

  // Configuración del motor
  stepper.setMaxSpeed(stepsPerRevolution);  // Máxima velocidad en pasos por segundo
  stepper.setAcceleration(50);  // Aceleración en pasos/segundo^2

  // Establecer RPM inicial en la pantalla
  displayRPM();
}

void loop() {
  // Leer el encoder
  int currentCLK = digitalRead(encoderCLK);
  
  // Detectar cambios en el encoder (giros)
  if ((millis() - lastDebounceTime) > debounceDelay) {
    if (currentCLK != lastCLK) {
      if (digitalRead(encoderDT) != currentCLK) {
        // Giró en sentido horario, aumentar RPM
        rpm = min(rpm + encoderIncrement, maxRPM);
      } else {
        // Giró en sentido antihorario, disminuir RPM
        rpm = max(rpm - encoderIncrement, 0);
      }
      displayRPM();  // Actualizar pantalla LCD con el nuevo valor
      lastDebounceTime = millis();
    }
  }
  lastCLK = currentCLK;

  // Leer el botón del encoder
  if (digitalRead(encoderSW) == LOW) {
    encoderButtonPressed = true;
  }

  // Establecer la velocidad del motor
  if (rpm > 0) {
    float stepsPerSecond = (rpm / 60.0) * stepsPerRevolution;  // Convertir RPM a pasos por segundo
    stepper.setSpeed(stepsPerSecond);
    stepper.runSpeed();  // Ejecutar el motor
  } else {
    stepper.stop();  // Detener el motor si la RPM es 0
  }
}

// Función para mostrar las RPM en la pantalla LCD
void displayRPM() {
  lcd.setCursor(5, 0);
  lcd.print("    ");  // Limpiar la línea
  lcd.setCursor(5, 0);
  lcd.print(rpm);
  lcd.setCursor(11, 0);
  lcd.print("RPM");
}