#SIPS1 en SML de Ribéry Yayla 5J
#date:11/10/2024

#les importation
import time
from machine import Pin, time_pulse_us 
from time import sleep
from servo import Servo

#variable
vitesse=340
servoright=Servo(pin=13)
servolinks=Servo(pin=2)
trigi = Pin(27, Pin.OUT)
echoo = Pin(26, Pin.IN)
ledred = Pin(0, Pin.OUT)
ledgreen = Pin(16, Pin.OUT)



while True:
    #initialisation du capteur ultrason
    trigi.value(0)
    time.sleep_us(1)
    trigi.value(1)
    time.sleep_us(1)
    trigi.value(0)

    duration = time_pulse_us(echoo, 1, 30000) #varible pour duration
    dist = vitesse * duration / 20000 #variable pour definir la distance
    #on imprime la distance chaque seconde (tout pour le TB)
    print(f"distance : {dist} cm")
    sleep(1)
   


 #si la distance est a moin de 30cm 
    if dist < 30:
        ledgreen.value(1) #allumer la led verte
        ledred.value(0) #eteindre rouge
        servoright.move(180) #ouvrir a 180degrés
        servolinks.move(180) #ouvrir a 180aussi
        print("Bienvenue,la porte est ouverte :)")
        sleep(3) #apres 3sec on fait l'inverse
        print("attention,la porte se ferme")
        sleep(2)
        ledred.value(1)
        ledgreen.value(0)
        servoright.move(0)
        servolinks.move(0)
        
        
        
    else:
        #si non on ferme et alumme la led rouge
        print("la porte est fermée")
        ledgreen.value(0)
        ledred.value(1)
        servoright.move(0)
        servolinks.move(0)