#include <Stepper.h>
#include <MPU6050_tockn.h>
#include <Wire.h>
MPU6050 mpu6050(Wire);
float pos=0;
int pasos;
mpu6050.getAccAngleX() 
//Pasos por cada vuelta del motor
const int stepsPerRevolution = 200;
// Pines B-, B+, A+, A-
Stepper myStepper(stepsPerRevolution, 2, 3, 4, 5);
void setup() {
// Velocidad 60 rpm:
myStepper.setSpeed(60);
}
void loop() {
mpu6030.update();
if ((millis()-t)>=100){
  float error=mpu.getAccAngleX()-pos;
  pasos= error*(stepsPerRevolution/360);
  Stepper.stop()
  pos= pos pasos (360/stepsPerRevolution)
}
myStepper.step(stepsPerRevolution/4); //90º
delay(1000);
myStepper.step(-stepsPerRevolution/4); // 0º
delay(1000);
}