const int indataPin = 11;   // 连接 74HC165 的 Q7（数据输出）引脚
const int inclockPin = 12;  // 连接 74HC165 的 CP（时钟）引脚
const int loadPin = 13;   // 连接 74HC165 的 PL（并行加载）引脚

int datapin = 8;
int stpin = 9;
int scpin = 10;

int data[16];

const int steppin1=0;
const int steppin2=1;
const int steppin3=2;
const int steppin4=3;

const int dirpin1=4;
const int dirpin2=5;
const int dirpin3=6;
const int dirpin4=7;

const int gyqpin1=0;
const int gyqpin2=1;
const int gyqpin3=2;
const int gyqpin4=3;

int juli1=5000;
int juli2=800;
int juli3=400;
int speed=500;

void setup() {

  pinMode(indataPin, INPUT);
  pinMode(inclockPin, OUTPUT);
  pinMode(loadPin, OUTPUT);

  pinMode(datapin, OUTPUT);
  pinMode(stpin, OUTPUT);
  pinMode(scpin, OUTPUT);

  //dianjimove1(1,steppin1,steppin2,dirpin1,dirpin2,gyqpin1,gyqpin2);
  //dianjimove1(1,steppin3,steppin4,dirpin3,dirpin4,gyqpin3,gyqpin4);


}

void loop() {
  dianjimove1(juli1,1,steppin1,steppin2,dirpin1,dirpin2,gyqpin1,gyqpin2);
  delay(500);
  dianjimove1(juli1,1,steppin3,steppin4,dirpin3,dirpin4,gyqpin3,gyqpin4);
  delay(500);
  
  while(1){
  dianjimove2(juli2,0,steppin1,steppin2,dirpin1,dirpin2);
  delay(500);
  dianjimove1(juli1,1,steppin1,steppin2,dirpin1,dirpin2,gyqpin1,gyqpin2);
  delay(500);
  
  dianjimove2(juli3,0,steppin3,steppin4,dirpin3,dirpin4);
  delay(500);
  dianjimove1(juli1,1,steppin3,steppin4,dirpin3,dirpin4,gyqpin3,gyqpin4);
  delay(500);
 }
}


void writer(int pin,boolean tongduan){
  digitalWrite(stpin, LOW);
  if(tongduan==1){
    data[pin]=1;
  }else{
    data[pin]=0;
  }
  for(int i=15;i>=0;i--){
    digitalWrite(scpin, LOW);
    digitalWrite(datapin,data[i]);
    digitalWrite(scpin, HIGH);
  }
  digitalWrite(stpin, HIGH);
}



void dianjimove1(int julidata1,boolean fangxiang,int Dsteppin1,int Dsteppin2,int Ddirpin1,int Ddirpin2,int gyqpin1,int gyqpin2){
  boolean stop1=1;
  boolean stop2=1;
  writer(Ddirpin1,fangxiang);
  writer(Ddirpin2,fangxiang);
  for(int i=0;i<julidata1;i++){
  writer(Dsteppin1,stop1);
  writer(Dsteppin2,stop2);
  delayMicroseconds(speed);
  writer(Dsteppin1,0);
  writer(Dsteppin2,0);
  delayMicroseconds(speed);
  int gyq1,gyq2;
  gyq1=readpin(gyqpin1);
  gyq2=readpin(gyqpin2);
  if(!gyq1){
    stop1=0;
  }
  if(!gyq2){
    stop2=0;
  } 
  if(stop1==0&&stop2==0){
    return;
  }
  }
  }


void dianjimove2(int julidata2,boolean fangxiang,int Dsteppin1,int Dsteppin2,int Ddirpin1,int Ddirpin2){
  writer(Ddirpin1,fangxiang);
  writer(Ddirpin2,fangxiang);
  for(int i=0;i<julidata2;i++){
  writer(Dsteppin1,1);
  writer(Dsteppin2,1);\
  delayMicroseconds(speed);
  writer(Dsteppin1,0);
  writer(Dsteppin2,0);
  delayMicroseconds(speed);
  }
}
  
boolean readpin(int number){
  digitalWrite(loadPin, LOW);
  delayMicroseconds(5);
  digitalWrite(loadPin, HIGH);
  int data[8];
  for(int i=7;i>=0;i--){
    digitalWrite(inclockPin, LOW);
    data[i]=digitalRead(indataPin);
    digitalWrite(inclockPin, HIGH);
  }
  return data[number];
}