from machine import Pin
from time import sleep
from Stepper import Stepper

# Definir los pines GPIO para el control del motor
step_pin = 18 # GPIO para señal de pasos
dir_pin = 19 # GPIO para señal de dirección
sleep_pin = 21 # GPIO para señal de sleep

# Crear una instancia del motor paso a paso
motor = Stepper(step_pin, dir_pin, sleep_pin)
# Encender el motor
motor.power_on()
# Esperar 1 segundo antes de iniciar movimientos
sleep(1)
motor.set_step_time(3000)

# Realizar una revolución completa en sentido horario
print("Realizando 1 revolución en sentido horario...")
motor.revolution(1)
# Pausa de 2 segundos
sleep(2)

# Realizar media revolución en sentido antihorario
print("Realizando media revolución en sentido antihorario...")
motor.revolution(-0.5)
# Pausa de 2 segundos
sleep(2)

# Girar 90 grados en sentido horario (1/4 de una revolución)
print("Girando 90 grados en sentido horario...")
motor.rel_angle(90)
# Pausa de 2 segundos
sleep(2)

# Establecer la velocidad del motor aumentando el tiempo entre pasos a 100 microsegundos
motor.set_step_time(5000)
# Realizar dos revoluciones completas en sentido antihorario, pero más lentamente
print("Realizando 2 revoluciones en sentido antihorario lentamente...")
motor.revolution(-2)
# Pausa de 2 segundos
sleep(2)

# Girar el motor a una posición absoluta de 180 grados desde la posición inicial
print("Girando a la posición absoluta de 180 grados...")
motor.abs_angle(180)
# Pausa de 2 segundos
sleep(2)

# Apagar el motor
print("Apagando el motor...")
motor.power_off()