#include <Wire.h>

const int MPU = 0x68;  // Адреса MPU6050 (0x68)

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);

  // Ініціалізація MPU6050
  Wire.beginTransmission(MPU);
  Wire.write(0x6B);  // Регістр живлення
  Wire.write(0);     // Включаємо датчик
  Wire.endTransmission(true);
}

void loop() {
  // Початок зчитування акселерометра, гіроскопа і температури
  Wire.beginTransmission(MPU);
  Wire.write(0x3B);  // Адреса першого регістра акселерометра
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(MPU, 14, true);  // Отримуємо 14 байт даних (всі регістри, всі дані)

  // Зчитуємо дані акселерометра
  int16_t AcX = Wire.read() << 8 | Wire.read();  // X-вісь акселерометра
  int16_t AcY = Wire.read() << 8 | Wire.read();  // Y-вісь акселерометра
  int16_t AcZ = Wire.read() << 8 | Wire.read();  // Z-вісь акселерометра

  // Зчитуємо дані температури
  int16_t tempRaw = Wire.read() << 8 | Wire.read();  // Значення температури
  float temperature = tempRaw / 340.0 + 36.53;       // Переводимо у градуси Цельсія

  // Зчитуємо дані гіроскопа
  int16_t GyX = Wire.read() << 8 | Wire.read();  // X-вісь гіроскопа
  int16_t GyY = Wire.read() << 8 | Wire.read();  // Y-вісь гіроскопа
  int16_t GyZ = Wire.read() << 8 | Wire.read();  // Z-вісь гіроскопа

  // Виводимо дані акселерометра
  Serial.print("AcX = "); Serial.print(AcX);
  Serial.print(" | AcY = "); Serial.print(AcY);
  Serial.print(" | AcZ = "); Serial.print(AcZ);

  // Виводимо температуру
  Serial.print(" | Temp = "); Serial.print(temperature);
  Serial.print(" C");

  // Виводимо дані гіроскопа
  Serial.print(" | GyX = "); Serial.print(GyX);
  Serial.print(" | GyY = "); Serial.print(GyY);
  Serial.print(" | GyZ = "); Serial.println(GyZ);

  delay(500);
}