# Control de dirección y velocidad
# de dos motores conectados al L298N

from machine import Pin, PWM
from time import sleep

# Pines de control para el motor 1
IN1 = Pin(15, Pin.OUT)
IN2 = Pin(14, Pin.OUT)
ENA = PWM(Pin(10))

# Pines de control para el motor 2
IN3 = Pin(13, Pin.OUT)
IN4 = Pin(12, Pin.OUT)
ENB = PWM(Pin(11))

# Configura la frecuencia de PWM
ENA.freq(1000)
ENB.freq(1000)

def motor1_forward(speed):
    IN1.high()
    IN2.low()
    ENA.duty_u16(int(speed * 65535))

def motor1_backward(speed):
    IN1.low()
    IN2.high()
    ENA.duty_u16(int(speed * 65535))

def motor2_forward(speed):
    IN3.high()
    IN4.low()
    ENB.duty_u16(int(speed * 65535))

def motor2_backward(speed):
    IN3.low()
    IN4.high()
    ENB.duty_u16(int(speed * 65535))

# Ejemplo de uso
while True:
    motor1_forward(0.5)  # Motor 1 hacia adelante con 50% de velocidad
    motor2_backward(0.7)  # Motor 2 hacia atrás con 70% de velocidad
    sleep(2)
    
    motor1_backward(0.8)  # Motor 1 hacia atrás con 80% de velocidad
    motor2_forward(0.6)   # Motor 2 hacia adelante con 60% de velocidad
    sleep(2)