#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_SSD1306.h>

Adafruit_MPU6050 mpu;
Adafruit_SSD1306 display(128, 64, &Wire);

const int trigPin = 5;
const int echoPin = 18;

long duration;
float distance;

void setup(void) {
  Serial.begin(115200);
  
  // Inisialisasi MPU6050
  while (!mpu.begin()) {
    Serial.println("MPU6050 not connected!");
    delay(1000);
  }
  Serial.println("MPU6050 ready!");

  // Inisialisasi OLED
  if (!display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C)) {
    Serial.println(F("SSD1306 allocation failed"));
    for (;;);
  }
  display.clearDisplay();
  display.display();

  // Set pin untuk HC-SR04
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
}

sensors_event_t event;

float getUltrasonicDistance() {
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  distance = duration * 0.034 / 2;
  return distance;
}

void loop() {
  mpu.getGyroSensor()->getEvent(&event);
  distance = getUltrasonicDistance();

  Serial.print("Gyro [X: ");
  Serial.print(event.gyro.x);
  Serial.print(", Y: ");
  Serial.print(event.gyro.y);
  Serial.print(", Z: ");
  Serial.print(event.gyro.z);
  Serial.print("] rad/s, ");
  
  Serial.print("Ultrasonic Distance: ");
  Serial.print(distance);
  Serial.println(" cm");

  // Tampilkan data ke OLED
  display.clearDisplay();
  
  // Tampilkan data Gyroscope
  display.setTextSize(1);
  display.setTextColor(SSD1306_WHITE);
  display.setCursor(0, 0);
  display.print("Gyro X: ");
  display.print(event.gyro.x, 2);
  
  display.setCursor(0, 10);
  display.print("Gyro Y: ");
  display.print(event.gyro.y, 2);

  display.setCursor(0, 20);
  display.print("Gyro Z: ");
  display.print(event.gyro.z, 2);
  
  // Tampilkan data Ultrasonik
  display.setCursor(0, 30);
  display.print("Distance: ");
  display.print(distance);
  display.print(" cm");

  display.display();
  delay(500);
}