#include <Stepper.h>

#define STEPS_PER_REVOLUTION 2048  // Sesuaikan dengan spesifikasi motor
#define POT_PIN 34  // Pin analog untuk potensiometer

// Inisialisasi stepper motor pada pin 12, 14, 27, 26
Stepper myStepper(STEPS_PER_REVOLUTION, 12, 14, 27, 26);

int lastPotValue = 0;
int currentPosition = 0;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  
  // Set kecepatan awal stepper (dalam RPM)
  myStepper.setSpeed(10);
  
  // Set up pin potensiometer
  pinMode(POT_PIN, INPUT);
  
  Serial.println("Stepper Motor Control dengan Potensiometer siap");
}

void loop() {
  // Baca nilai potensiometer (0-4095)
  int potValue = analogRead(POT_PIN);
  
  // Petakan nilai potensiometer ke sudut (0-360 derajat)
  int targetPosition = map(potValue, 0, 4095, 0, 360);
  
  // Hitung perbedaan posisi
  int diff = targetPosition - currentPosition;
  
  // Jika ada perubahan signifikan, gerakkan motor
  if (abs(diff) > 1) {
    int steps = map(diff, -360, 360, -STEPS_PER_REVOLUTION, STEPS_PER_REVOLUTION);
    myStepper.step(steps);
    currentPosition = targetPosition;
    
    Serial.print("Nilai Potensiometer: ");
    Serial.print(potValue);
    Serial.print(" | Posisi Target: ");
    Serial.print(targetPosition);
    Serial.print(" | Langkah: ");
    Serial.println(steps);
  }
  
  delay(50);  // Delay kecil untuk stabilitas
}