//LCD
#include <LiquidCrystal.h>
 
LiquidCrystal lcd(12, 11, 7, 6, 5, 4);

// Definizione dei pin
const int stepPin = 3;  // Motore LR
const int dirPin = 2;   // Motore LR
const int stepPin2 = 9; // Motore UP & DOWN
const int dirPin2 = 8;  // Motore UP & DOWN

int stepsToMove = 100;         // Numero di step da eseguire alla volta per il motore LR
int stepsToMove2 = 75;         // Numero di step da eseguire alla volta per il motore UP & DOWN
int stepCounter = 0;           // Tiene traccia degli step eseguiti per il motore LR
int stepCounter2 = 0;          // Tiene traccia degli step eseguiti per il motore UP & DOWN
int direction2 = 1;            // Direzione del motore UP & DOWN: 1 per avanti, -1 per indietro

// Tempo totale per 100 step (3 secondi), diviso per ciascun step
int stepDelay = 15000;  // 15.000 microsecondi per ciascun HIGH o LOW del segnale per il primo motore
int stepDelay2 = 15000; // 15.000 microsecondi per ciascun HIGH o LOW del segnale per il secondo motore

unsigned long startTime;        // Tempo di partenza del primo motore
bool secondMotorStarted = false; // Flag per sapere se il secondo motore è stato avviato

void setup() {
  // Imposta i pin STEP e DIR come output
  pinMode(stepPin, OUTPUT);
  pinMode(dirPin, OUTPUT);
  pinMode(stepPin2, OUTPUT);
  pinMode(dirPin2, OUTPUT);

  //lcd
  lcd.begin(16, 2);

  // Inizializzazione della comunicazione seriale per debug
  Serial.begin(9600);

  // Imposta la direzione iniziale dei motori
  digitalWrite(dirPin, HIGH);  // Motore LR sempre avanti
  digitalWrite(dirPin2, HIGH); // Motore UP & DOWN inizia avanti

  // Inizializza il tempo di partenza
  startTime = micros();  // Usa micros() per avere precisione in microsecondi
}

void loop() {
  //lcd
    lcd.clear();
    lcd.setCursor(0, 0);
    lcd.print("Clorophilla");


  // Primo motore (LR): Muove in avanti fino a 400 step
  if (stepCounter < 400) {
    // Esegui un blocco di 100 step per il primo motore
    for (int i = 0; i < stepsToMove; i++) {
      digitalWrite(stepPin, HIGH);   // Impulso alto sul pin STEP
      delayMicroseconds(stepDelay);  // Mantiene HIGH per il tempo definito
      digitalWrite(stepPin, LOW);    // Impulso basso sul pin STEP
      delayMicroseconds(stepDelay);  // Mantiene LOW per il tempo definito
      stepCounter++;
    }

    // Debug per il primo motore
    Serial.print("Motore LR ha completato ");
    Serial.print(stepCounter);
    Serial.println(" step.");

    // Pausa di mezzo secondo quando raggiunge 100 o 300 step
    if (stepCounter == 100 || stepCounter == 300) {
      Serial.println("Pausa di 500 millisecondi per il Motore LR...");
      delay(500);  // Pausa di 500 millisecondi
    }

    // Fermarsi definitivamente dopo 400 step
    if (stepCounter == 400) {
      Serial.println("Motore LR si ferma definitivamente.");
    }
  }

  // Controlla se è passato mezzo secondo per avviare il secondo motore
  if (!secondMotorStarted && (micros() - startTime >= 500000)) { // 500 millisecondi = 500000 microsecondi
    secondMotorStarted = true; // Marca il secondo motore come avviato
    Serial.println("Motore UP & DOWN inizia il suo ciclo.");
  }

  // Se il secondo motore è stato avviato, muovilo
  if (secondMotorStarted) {
    // Secondo motore (UP & DOWN): Muove avanti o indietro per 75 step
    for (int i = 0; i < stepsToMove2; i++) {
      digitalWrite(stepPin2, HIGH);   // Impulso alto sul pin STEP del secondo motore
      delayMicroseconds(stepDelay2);  // Mantiene HIGH per il tempo definito
      digitalWrite(stepPin2, LOW);    // Impulso basso sul pin STEP del secondo motore
      delayMicroseconds(stepDelay2);  // Mantiene LOW per il tempo definito
      stepCounter2++;
    }

    // Debug per il secondo motore
    Serial.print("Motore UP & DOWN ha completato ");
    Serial.print(stepCounter2);
    Serial.println(" step.");

    // Quando il motore UP & DOWN ha completato 75 step, cambia direzione
    if (stepCounter2 >= 75) {
      stepCounter2 = 0;  // Resetta il contatore
      direction2 = -direction2;  // Inverte la direzione
      digitalWrite(dirPin2, direction2 == 1 ? HIGH : LOW);  // Cambia la direzione del motore
      Serial.println(direction2 == 1 ? "Motore UP & DOWN ora va avanti." : "Motore UP & DOWN ora va indietro.");
    }
  }
}