byte B[] = {15, 2, 4, 16}; // Pines de control del motor
int Tiempo = 15000; // Tiempo de espera entre pasos
int g = 0; // Contador de pasos (posición actual del motor)

void setup() {
  Serial.begin(115200); // Inicia la comunicación serial
  for (byte i = 0; i < 4; i++) {
    pinMode(B[i], OUTPUT); // Configura los pines como salida
  }
  moverHome(); // Mueve el motor a la posición "Home" (45 grados)
}

void loop() {
  Serial.println("Giro a 30 grados");
  Giros(30);
  delay(5000);
  
  Serial.println("Giro a 60 grados");
  Giros(60);
  delay(5000);

  Serial.println("Giro a 90 grados");
  Giros(90);
  delay(5000);

  Serial.println("Giro a 120 grados");
  Giros(120);
  delay(5000);

  Serial.println("Giro a -50 grados");
  Giros(-50);
  delay(5000);

  // Regresa a la posición "Home" después de completar los movimientos
  Serial.println("Regresando a Home");
  moverHome();
}

void pasosFWD() {
  // Secuencia para mover el motor hacia adelante
  Bobinas(1, 0, 0, 0);
  delayMicroseconds(Tiempo);
  Bobinas(1, 1, 0, 0);
  delayMicroseconds(Tiempo);
  Bobinas(0, 1, 0, 0);
  delayMicroseconds(Tiempo);
  Bobinas(0, 1, 1, 0);
  delayMicroseconds(Tiempo);
  Bobinas(0, 0, 1, 1);
  delayMicroseconds(Tiempo);
  Bobinas(0, 0, 0, 1);
  delayMicroseconds(Tiempo);
  Bobinas(1, 0, 0, 1);
  delayMicroseconds(Tiempo);
}

void pasosBACK() {
  // Secuencia para mover el motor hacia atrás
  Bobinas(1, 0, 0, 1);
  delayMicroseconds(Tiempo);
  Bobinas(0, 0, 0, 1);
  delayMicroseconds(Tiempo);
  Bobinas(0, 0, 1, 1);
  delayMicroseconds(Tiempo);
  Bobinas(0, 1, 1, 0);
  delayMicroseconds(Tiempo);
  Bobinas(0, 1, 0, 0);
  delayMicroseconds(Tiempo);
  Bobinas(1, 1, 0, 0);
  delayMicroseconds(Tiempo);
  Bobinas(1, 0, 0, 0);
  delayMicroseconds(Tiempo);
}

void Bobinas(byte a, byte b, byte c, byte d) {
  // Controla los pines del motor
  digitalWrite(B[0], a);
  digitalWrite(B[1], b);
  digitalWrite(B[2], c);
  digitalWrite(B[3], d);
}

void Giros(int Grados) {
  // Mueve el motor a un número específico de grados
  int Grados_giro = map(Grados, 0, 360, 0, 512); // Mapea grados a pulsos
  if (g < Grados_giro) {
    while (g < Grados_giro) {
      pasosFWD();
      g++;
    }
  } else {
    while (g > Grados_giro) {
      pasosBACK();
      g--;
    }
  }
}

void moverHome() {
  // Mueve el motor a la posición "Home" (45 grados)
  int homePos = map(45, 0, 360, 0, 512); // Convertir 45 grados a pulsos
  if (g < homePos) {
    while (g < homePos) {
      pasosFWD();
      g++;
    }
  } else if (g > homePos) {
    while (g > homePos) {
      pasosBACK();
      g--;
    }
  }
}