/*
Manconi
Autore: Alessandro Perego
HW: Arduino Mega 2560
*/

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#include <LiquidCrystal.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 20, 4);

#include "AccelStepper.h"  // Library created by Mike McCauley at http://www.airspayce.com/mikem/arduino/AccelStepper/

// AccelStepper Setup
AccelStepper stepperX(1, 2, 3);   // 1 = Interfaccia Driver // 2= STEP Pin // 3= DIR Pin

// Define Pin Finecorsa home
#define home_switch 22 // Finecorsa connesso al Pin 22
#define start 23 // Start connesso al Pin 7

// Variabili Stepper

long initial_homing=-1;  // Usato per impostare home in avvio

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void setup() {
   // Initalise the LCD
   lcd.init();
   // Turn on the LCD backlight
   lcd.backlight();

   Serial.begin(9600);  // Apre la monitor seriale a 9600
   pinMode(home_switch, INPUT_PULLUP); // PULLUP per usare resistenza interna arduino: Switch mette a massa 5V di Arduino
   pinMode(start, INPUT_PULLUP); // PULLUP per usare resistenza interna arduino: Switch mette a massa 5V di Arduino
   delay(5);  

//  Imposta velocità massima e accellerazione di home
  stepperX.setMaxSpeed(100.0);      // Imposta velocità massima di home (più è bassa e piu è preciso)
  stepperX.setAcceleration(100.0);  // Imposta accellerazione
 
// Inizia procedura di home all'avvio

  lcd.print("Homing...");

  while (digitalRead(home_switch)) {  
    stepperX.moveTo(initial_homing);  
    initial_homing--;  
    stepperX.run();
     
       
}
  lcd.setCursor(0, 3);
  lcd.println("Homing Completed");
  delay(3000);
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Sto impostando setCurrentPosition a Zero...");
  stepperX.setCurrentPosition(0);
  delay(3000);
  lcd.clear();
  lcd.print("La posizione di home attuale e:.....");
  lcd.print(stepperX.currentPosition());
}

void loop() {

/*Una volta eseguito l'homing il motore si ferma in attesa di un ingresso digitale di "Start"; 
  Quando Start=1 il motore parte in senso opporsto all'home con accelerazione e velocità massima per un numero definito di step (nella realtà il braccio compie massimo 30gradi)
  raggiunto il valore di step predefinito il motore si ferma e inverte la rotazione. LA rotazione si fermerà quando sarà tornato alla posizione 0 o quando incontrerà il finecorsa)
*/


while (digitalRead(start)==LOW) { 
stepperX.setMaxSpeed(40000.0);      // Imposta velocità massima di home (più è bassa e piu è preciso)
stepperX.setAcceleration(40000.0);  // Imposta accellerazione
stepperX.runToNewPosition(50);
lcd.print("La mia posizione attuale è:.....");
lcd.print(stepperX.currentPosition());
delay(50);
stepperX.setMaxSpeed(1000.0);      // Imposta velocità massima di home (più è bassa e piu è preciso)
stepperX.setAcceleration(1000.0);  // Imposta accellerazione
stepperX.runToNewPosition(0);
lcd.print("La mia posizione attuale è:.....");
lcd.println(stepperX.currentPosition());
}
}