/*Programa en el que un servo es controlado por tres ultrasonidos.
 Este se moverá hacía el objeto más cercano, bien a su derecha, centro o izquierda.*/

//Librerías necesarias. 


#include <Ultrasonic.h> 
#include <Servo.h>

//Declaración de los sensores de ultrasonidos.
Ultrasonic sensorI(12,11);
Ultrasonic sensorC(10,9);
Ultrasonic sensorD(8,7);

//Declaración del servo-motor.
Servo servo;

void setup()
{
    //Indicamos el modo de actuación de cada pin. 
	  pinMode(12, OUTPUT);
    pinMode(11, INPUT);
    pinMode(10, OUTPUT);
    pinMode(9,  INPUT);
    pinMode(8,  OUTPUT);
    pinMode(7,  INPUT);

  	Serial.begin(9600);

    //Indicamos que el servo está asociado al pin 2. 
  	servo.attach(2);

    
}

void loop()
{
  //Variables que almacenan el valor de la distancia 
  //detectada por cada ultrasonidos.
  int I,C,D; 
  
  //Almacenamos la distancia detectada por cada sensor. 
  I = sensorI.read();
  
  C = sensorC.read();
  
  D = sensorD.read();
  
  //Mostramos la información por el monitor serie.
  Serial.print(I);
  Serial.print("\t");
  Serial.print(C);
  Serial.print("\t");
  Serial.println(D);
  
  //Si la distancia al objeto por la izquierda es menor que por la derecha y el centro...
  if((I < C)&&(I < D))
  {
    servo.write(180); //...el servo apunta a 180º.
  }
  else if((C < I) && (C < D)) //ó si la distancia al objeto por el centro es menor que por la derecha y la izquierda...
  {
    servo.write(90); //...el servo apunta a 90º.
  }
  else if((D < I) && (D < C)) //ó si la distancia al objeto por la derecha es menor que por el centro y la izquierda...
  {
    servo.write(0); //...el servo apunta a 180º.
  }

  
  delay(250); 
}