byte etat;    //numéro de l'état actif
 byte entreeA; //valeur lue sur l'entrée A
 byte entreeB; //valeur lue sur l'entrée B
 int brocheA;  //numéro de broche Arduino utilisée pour l'entrée A
 int brocheB;  //numéro de broche Arduino utilisée pour l'entrée B
 int position; //position angulaire mesurée

void setup() // configuration matérielle
{
  Serial.begin(115200);
  // put your setup code here, to run once:
  brocheA = A4;
  brocheB = A5;
  pinMode(brocheA, INPUT_PULLUP);
  pinMode(brocheB, INPUT_PULLUP);
  entreeA =  digitalRead(brocheA);
  entreeB =  digitalRead(brocheB);
  position = 0;
  etat = 0;
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  entreeA =  digitalRead(brocheA);
  entreeB =  digitalRead(brocheB);
  // lecture des broches simultanéments ( problème sur Arduino ) en cc la HAL

  if ((etat==0) && (entreeA == 1))
      position = position + 1;

  if ((etat==1) && (entreeA == 0))
      position = position - 1;
// codage de la machine à état
  switch (etat){
	case 0: if ( entreeA == 1)
			etat= 1;
		else if (entreeB == 1)
			etat= 3;
		break;
  case 1: if ( entreeB == 1)
			etat= 2;
		else if (entreeA == 0)
			etat= 0;
		break;
  case 2: if ( entreeA == 0)
			etat= 3;
		else if (entreeB == 0)
			etat= 1;
		break;
  case 3: if ( entreeB == 0)
			etat= 0;
		else if (entreeA == 1)
			etat= 2;
		break;
  default:
  etat = 0;
        }
//actions sur état

//affichage de la valeur mesurée 10 fois par seconde
unsigned int periodiciteTache1=100;
static unsigned long timerTache1 = millis();
if (millis() - timerTache1 >= periodiciteTache1) {
    timerTache1 += periodiciteTache1;
    Serial.println(position);
}
}