/*
Bài III.1. Viết chương trình phần mềm trên Arduino IDE cho Arduino UNO R3 sử dụng Free RTOS hai tác vụ độc lập thực hiện như sau:
- Khởi tạo Task1 chạy in ra màn hình Terminal dòng chữ "Task1 is running" và Task2 chạy in ra màn hình Terminal dòng chữ "Task2 is running";
- Chạy 2 Task trên 4 lần với chu kỳ 1nhịp/1s, sau đó xóa Task1 và chỉ chạy Task2 in ra màn hình Terminal dòng chữ "Task2 is running".
*/

#include <Arduino_FreeRTOS.h> // Thư viện FreeRTOS để quản lý đa nhiệm

TaskHandle_t xTaskHandle1; // Khai báo biến giữ địa chỉ của Task1
TaskHandle_t xTaskHandle2; // Khai báo biến giữ địa chỉ của Task2
volatile int num = 0; // Biến toàn cục num để kiểm tra trong Task1, sử dụng "volatile" vì giá trị có thể thay đổi ngoài luồng chính
BaseType_t xReturn; // Biến để lưu trữ kết quả trả về từ các hàm FreeRTOS (không sử dụng trong ví dụ này)

void setup()
{
    Serial.begin(9600); // Khởi tạo giao tiếp Serial với tốc độ baud 9600
    xTaskCreate(Task1, "Task1", 64, NULL, 2, &xTaskHandle1); // Tạo Task1 với kích thước stack 64 byte, ưu tiên 2, lưu handle vào xTaskHandle1
    xTaskCreate(Task2, "Task2", 64, NULL, 1, &xTaskHandle2); // Tạo Task2 với kích thước stack 64 byte, ưu tiên 1, lưu handle vào xTaskHandle2
    delay(10); // Trì hoãn 10ms để đảm bảo các task được tạo xong trước khi khởi động bộ điều phối (scheduler)
    vTaskStartScheduler(); // Bắt đầu bộ điều phối FreeRTOS để chạy các task
}

void loop()
{
    // Hàm loop() không được sử dụng vì FreeRTOS quản lý các task
}

void Task1(void *pvParameters) // Định nghĩa Task1
{
    while(1) { // Vòng lặp vô hạn, task sẽ chạy liên tục
        num++; // Tăng giá trị num lên 1 mỗi lần chạy
        Serial.println("Task1 is running"); // In ra thông báo "Task1 is running" mỗi giây
        delay(1000); // Tạm dừng task1 1 giây
        if (num == 4) { // Nếu num bằng 4
            vTaskDelete(xTaskHandle1); // Xóa Task1 khỏi bộ điều phối (dừng Task1)
        }
    }
    vTaskDelete(NULL); // Xóa task hiện tại (không bao giờ chạy đến đây do có vòng lặp vô hạn)
}

void Task2(void *pvParameters) // Định nghĩa Task2
{
    vTaskPrioritySet(NULL, 2); // Thiết lập độ ưu tiên của Task2 thành 2
    while(1) { // Vòng lặp vô hạn để Task2 chạy liên tục
        Serial.println("Task2 is running"); // In ra thông báo "Task2 is running" mỗi giây
        delay(1000); // Tạm dừng task2 1 giây
    }
    vTaskDelete(NULL); // Xóa task hiện tại (không bao giờ chạy đến đây do có vòng lặp vô hạn)
}