// Подключаем библиотеку
#include <Servo.h>
// Определяем пины
#define SERVO_PIN 3

// Диапазон углов сервопривода
const uint8_t START_ANGLE = 0;
const uint8_t END_ANGLE = 180;

const uint8_t MAX_SPEED = 5;   // Максимальная скорость
const uint8_t ACCELERATION = 1; // Ускорение

// Создаем объект класса
Servo myservo;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  myservo.attach(SERVO_PIN);
  myservo.write(START_ANGLE); // Установить начальный угол
}

void loop() {
  uint8_t current_position = START_ANGLE;  // Начальная позиция
  uint8_t speed = 0;  // Начальная скорость
  uint8_t traveled_distance = 0; // Счетчик для пройденного расстояния при ускорении и замедлении
  
  // Ускорение
  while (speed < MAX_SPEED && current_position < END_ANGLE) {
    speed += ACCELERATION;
    current_position += speed;
    
    // Убедимся, что текущий угол не превышает END_ANGLE
    if (current_position > END_ANGLE) current_position = END_ANGLE;

    Serial.print("Ускорение - Угол: ");
    Serial.println(current_position);
    myservo.write(current_position);
    delay(15);

    traveled_distance += speed;
  }

  // Считаем расстояние, оставшееся для постоянной скорости
  uint8_t remaining_distance = (END_ANGLE - START_ANGLE) - 2 * traveled_distance;
  uint8_t constant_speed_steps = remaining_distance / MAX_SPEED;

  // Движение с постоянной скоростью
  for (uint8_t i = 0; i < constant_speed_steps; i++) {
    current_position += MAX_SPEED;
    if (current_position > END_ANGLE) current_position = END_ANGLE;

    Serial.print("Постоянная скорость - Угол: ");
    Serial.println(current_position);
    myservo.write(current_position);
    delay(15);
  }

  // Замедление
  while (speed > 0 && current_position < END_ANGLE) {
    current_position += speed;
    speed -= ACCELERATION;
    
    // Убедимся, что текущий угол не превышает END_ANGLE
    if (current_position > END_ANGLE) current_position = END_ANGLE;

    Serial.print("Замедление - Угол: ");
    Serial.println(current_position);
    myservo.write(current_position);
    delay(15);
  }
  delay(100);
  // Возврат к начальному положению для повторения цикла
  myservo.write(START_ANGLE);
  delay(1000); // Пауза перед следующим циклом 
}