////  для потенциометра //////////////
#define FILTER_STEP 25
#define FILTER_COEF 0.05
int val_PTC;
float val_f_PTC = 0.0;
unsigned long filter_timer;
/////////////////////////////////////

bool flag = false;  // для кнопки
uint32_t btnTimer = 0;


const uint8_t knop=2;
const uint8_t knopV=34;
const uint8_t knopN=35;
const uint8_t potenc=39;


const uint8_t pin_ENA = 25;                // Вывод Arduino подключённый к входу драйвера ENA+.
const uint8_t pin_DIR = 32;                // Вывод Arduino подключённый к входу драйвера DIR+.
const uint8_t pin_PUL = 33;                // Вывод Arduino подключённый к входу драйвера PUL+.
                                          // Вывод GND Arduino соединён с входами драйвера ENA-, DIR-, PUL-.

bool flag_stop = false; //флаг на прерывание

uint32_t spd = 100;
 
///////////////////////////////// класс на таймер //////////////////////////////////////
  class Timer {
    public:
    Timer(uint32_t nprd = 0) {
      setPeriod(nprd);
    }
    void setPeriod(uint32_t nprd) {
      prd = nprd;
    }
    bool ready() {
      return (prd && micros() - tmr >= prd) ? (tmr = micros(), 1) : 0;
    }
  private:
    uint32_t tmr = 0, prd = 0;
  };
 
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Timer tmr1;

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

void knopka () {

 // читаем инвертированное значение для удобства
  bool btnState = !digitalRead(knop);
  if (btnState && !flag && millis() - btnTimer > 80) {
    flag = true;
    btnTimer = millis();
    Serial.println("stop");
  }
  if (!btnState && flag && millis() - btnTimer > 80) {
    flag = false;
    btnTimer = millis();
   // Serial.println("release");
  }
}

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void setup() {
  pinMode(knop, INPUT_PULLUP);
  pinMode( pin_ENA, OUTPUT );          // Конфигурируем вывод Arduino как выход.
  pinMode( pin_DIR, OUTPUT );          // Конфигурируем вывод Arduino как выход.
  pinMode( pin_PUL, OUTPUT );          // Конфигурируем вывод Arduino как выход.

  pinMode(knopV, INPUT_PULLUP);
  pinMode(knopN, INPUT_PULLUP);


  Serial.begin(9600);
  Serial.setTimeout(50);
  attachInterrupt(2, motor_stop, FALLING);
                                    
}

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void loop() {
  if (Serial.available() > 0) {
    char data[100];
    int amount = Serial.readBytesUntil(';',data,100);
    data[amount]=NULL;
    int32_t val = atol(data);
    Serial.println(val);
    motor (val,100);
  }
  knopka ();
  vpr ();
  PTC();
//  motor (3200, 100);
}  
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 IRAM_ATTR void motor_stop () {
 flag_stop = true; 
}  

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

void motor(int32_t step, uint32_t speed) { // указываем число шагов и скорость
      int32_t count = 0;
      uint32_t t = 1000000/2/speed; // расчет длительности импульсов. Меньше 40 мкс все равно около 45 
      bool p = 0;
      int8_t dir= 0;
      if (step >0) dir = 0;  // если что, поменять знаки наоборот
      if (step <0) dir = 1;

    if (step != 0) {
  // Готовимся к движению вала:           //
     digitalWrite( pin_ENA, 0 );          // Разрешаем работу двигателя.
     delayMicroseconds(5);                // Выполняем задержку t1 .
     digitalWrite( pin_DIR, dir );          // Выбираем направление вращения.
     delayMicroseconds(5);                // Выполняем задержку t2 .
//   Поворачиваем вал на 2 оборота:       //
   tmr1.setPeriod(t); //установить период таймера для переключения с 1 на 0 на пине step
     
  for (;;) {
        if (step == 0) break;
        if (tmr1.ready()){p = !p; digitalWrite( pin_PUL, p ); count++;}
    if (count == abs(step*2) or flag_stop == true) {step = 0; flag_stop = false; break;} //выход из цикла при достижении заданного количества шагов
      }
   //   Останавливаем вал без удержания:     //
    digitalWrite( pin_ENA, 1 );          // Запрещаем работу двигателя, отключаем токи в обмотках.
    delayMicroseconds(5);
    }
}          

/////////////////////////////////////////////////////////////
void vpr (){
  uint32_t t = 1000000/2/spd;
  bool p = 0;

    if (digitalRead(knopV) == 0) {
      digitalWrite( pin_ENA, 0 );          // Разрешаем работу двигателя.
       delayMicroseconds(5);                // Выполняем задержку t1 .
      digitalWrite( pin_DIR, 0 ); delayMicroseconds(5);                
      tmr1.setPeriod(t); //установить период таймера для переключения с 1 на 0 на пине step    
      for (;;) {        
        if (tmr1.ready()){p = !p; digitalWrite( pin_PUL, p );}
      if (digitalRead(knopV) == 1 ) {
        digitalWrite( pin_ENA, 1 );          // Разрешаем работу двигателя.
       delayMicroseconds(5);               // Выполняем задержку t1 .
       
         break;} //выход из цикла при достижении заданного количества шагов
      }
     }


    if (digitalRead(knopN) == 0) {
      digitalWrite( pin_ENA, 0 );          // Разрешаем работу двигателя.
       delayMicroseconds(5);                // Выполняем задержку t1 .
       digitalWrite( pin_DIR, 1 ); delayMicroseconds(5);               
      tmr1.setPeriod(t); //установить период таймера для переключения с 1 на 0 на пине step    
      for (;;) {        
        if (tmr1.ready()){p = !p; digitalWrite( pin_PUL, p );
                  }
      if (digitalRead(knopN) == 1 ) {
        digitalWrite( pin_ENA, 1 );          // Разрешаем работу двигателя.
       delayMicroseconds(5);               // Выполняем задержку t1 .
       
         break;} //выход из цикла при достижении заданного количества шагов
      }
     }

    }


/////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void PTC (){
if (millis() - filter_timer > FILTER_STEP) {
    filter_timer = millis();    // просто таймер
    // читаем значение (не обязательно с аналога, это может быть ЛЮБОЙ датчик)
    val_PTC = analogRead(39);
    // основной алгоритм фильтрации. Внимательно прокрутите его в голове, чтобы понять, как он работает
  //  val_f_PTC = val_PTC * FILTER_COEF + val_f_PTC * (1 - FILTER_COEF);
    spd = map(val_PTC, 0, 4095, 100, 10000); 
       
    // для примера выведем в порт
    Serial.println(spd);
  }




}