# Integrantes: Vieyra Pérez y León Rodríguez
# Código para utilizar el motor a pasos con el circuito integrado A4988
# En físico se utilizó el ULN2003
from machine import Pin
from time import sleep, sleep_us

# Definir los pines GPIO para el control del motor
step_pin = Pin(18, Pin.OUT)  # GPIO 18 para la señal de pasos
dir_pin = Pin(19, Pin.OUT)   # GPIO 19 para la señal de dirección

# Función para mover el motor
def mover(direc, pasos, espera):
    dir_pin.value(direc)      # Establecer la dirección del motor
    pasos = abs(pasos)        # Asegurarse de que el número de pasos sea positivo
    for i in range(pasos):
        step_pin.value(1)      # Enviar pulso alto
        sleep_us(espera)       # Esperar el tiempo especificado en microsegundos
        step_pin.value(0)      # Enviar pulso bajo
        sleep_us(espera)       # Esperar el tiempo especificado en microsegundos

# Bucle principal para realizar movimientos de prueba
while True:
    # Realizar una revolución completa en sentido horario
    print("Realizando 1 revolución en sentido horario...")
    mover(direc=1, pasos=360, espera=2000)
    # Pausa de 2 segundos
    sleep(2)

    # Realizar una revolución completa en sentido antihorario
    print("Realizando 1 revolución en sentido antihorario...")
    mover(direc=0, pasos=360, espera=2000)
    # Pausa de 2 segundos
    sleep(2)