/*☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄
☄                                                                            ☄
☄      ☘ DATOS GENERALES:                                                    ☄
☄      NOMBRE:      Uso básico del servo motor.                              ☄
☄      FECHA:       6 de noviembre de 2024.                                  ☄
☄      VERSIÓN:     1.0.                                                     ☄
☄                                                                            ☄
☄      AUTOR:       M. en C. Esli Castellanos Berján.                        ☄
☄      E-MAIL:      [email protected].                                ☄
☄      COMPAÑÍA:    Universidad de Colima - Facultad de Telemática.          ☄
☄                                                                            ☄
☄      uC:          ATMEGA - 328p.                                           ☄
☄      Nombre:      Arduino UNO.                                             ☄
☄                                                                            ☄
☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄
☄                                                                            ☄
☄      ☘ DESCRIPCIÓN DEL PROGRAMA:                                           ☄
☄      Arquitectura de software que ejemplifica el uso del servo motor.      ☄
☄      Voltaje de operación del servo motor: 5V.                             ☄
☄                                                                            ☄
☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄
☄                                                                            ☄
☄      ☘ NOTAS:                                                              ☄
☄      Se requiere un amperaje de 200 mA, la línea 5V del Arduino UNO,       ☄
☄      sólo proporciona 500 mA.                                              ☄
☄                                                                            ☄
☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄☄*/

// Definimos el pin digital al que estará conectado el servo.
// En este caso, el pin 3 de Arduino.
#define SERVO_1 3

// Incluimos la librería Servo.h que facilita el control de servomotores.
// Nos permite usar funciones como attach() y write() para mover el servo.
#include <Servo.h>   

// Creamos un objeto de tipo Servo llamado "servo1".
Servo servo1;

// -------------------- CONFIGURACIÓN INICIAL --------------------
void setup ( void ) {

  // Inicializamos la comunicación serial a 115200 baudios.
  // Esto nos permitirá enviar mensajes al monitor serial para depuración.
  Serial.begin(115200);

  // Asociamos el objeto "servo1" al pin definido (SERVO_1 = 3).
  servo1.attach(SERVO_1);

  // Movemos el servo a la posición inicial de 0 grados.
  servo1.write(0);

  // Mensaje inicial en consola para indicar que el programa arrancó.
  Serial.println("=====================================");
  Serial.println("   PRUEBA DE SERVO SG90 - ARDUINO    ");
  Serial.println("=====================================");
  Serial.println("El servo comenzará a moverse...");
}

// -------------------- BUCLE PRINCIPAL --------------------
void loop ( void ) {

  // Secuencia de posiciones del servo en grados.
  moverServo(0,   "1.- Posición inicial: 0°");
  moverServo(45,  "2.- Posición intermedia: 45°");
  moverServo(90,  "3.- Posición central: 90°");
  moverServo(135, "4.- Posición intermedia: 135°");
  moverServo(180, "5.- Posición final: 180°");

  // Pausa de 2 segundos antes de repetir la secuencia.
  Serial.println("\n--- Fin de ciclo, reiniciando en 2s ---\n");
  delay(2000);
}

// -------------------- FUNCIÓN AUXILIAR --------------------
void moverServo( uint8_t angulo, const char* mensaje ) {
  // Espera breve antes de mover el servo.
  delay(500);

  // Mueve el servo al ángulo indicado.
  servo1.write(angulo);

  // Imprime en consola el mensaje asociado a la posición.
  Serial.println(mensaje);

  // Espera para que el servo llegue a la posición.
  delay(500);
}