from machine import Pin, PWM, time_pulse_us
import time

servo_pin = PWM(Pin(26))         
servo_pin.freq(50)

trig_pin = Pin(27, Pin.OUT)       
echo_pin = Pin(35, Pin.IN)       

leda = Pin(12, Pin.OUT)    
ledc = Pin(25, Pin.OUT)    

teclas = [["1", "2", "3", "A"],
          ["4", "5", "6", "B"],
          ["7", "8", "9", "C"],
          ["*", "0", "#", "D"]]

filas = [15, 16, 17, 18]             
columnas = [19, 21, 22, 23]       

pines_filas = [Pin(pin, mode=Pin.OUT) for pin in filas]
pines_columnas = [Pin(pin, mode=Pin.IN, pull=Pin.PULL_UP) for pin in columnas]

contraseña_establecida = "1013D"
contraseña_ingresada = ""

def set_angle(angle):
    duty = int(1638 + (angle / 180) * (8192 - 1638))  
    servo_pin.duty_u16(duty)

def medir_distancia():
    trig_pin.value(0)
    time.sleep_us(2)
    trig_pin.value(1)
    time.sleep_us(10)
    trig_pin.value(0)

    duration_us = time_pulse_us(echo_pin, 1)
    if duration_us == -1:
        return None
    distance_cm = duration_us / 58.0  
    return distance_cm

def escanear():
    for fila in range(4):
        pines_filas[fila].value(0)  
        for columna in range(4):
            if pines_columnas[columna].value() == 0:  
                while pines_columnas[columna].value() == 0:  
                    pass  
                pines_filas[fila].value(1)  
                return teclas[fila][columna]
        pines_filas[fila].value(1)  
    return None

def a_pluma():
    leda.value(1)  
    ledc.value(0)  
    set_angle(0)  

def c_pluma():
    leda.value(0)  
    ledc.value(1)  
    set_angle(90)  

c_pluma()

print("Ingresa la contraseña para abrir la pluma.")

while True:
    tecla = escanear()
    if tecla:
        contraseña_ingresada += tecla
        print("Tecla presionada:", tecla)

        if len(contraseña_ingresada) == 5:
            print("Contraseña ingresada:", contraseña_ingresada)

            if contraseña_ingresada == contraseña_establecida:
                print("Contraseña correcta, la pluma está abierta.")
                a_pluma()
                
                while True:
                    distancia = medir_distancia()
                    if distancia is not None:
                        print(f"Distancia medida: {distancia:.2f} cm")  

                        if distancia > 200:
                            print("El carro ha avanzado más de 200 cm, pluma cerrada.")
                            c_pluma()
                            break  
                    time.sleep(0.1)  
            else:
                print("Contraseña incorrecta. Intente de nuevo.")
            
            contraseña_ingresada = ""  
    
    time.sleep(0.1)