#include <SPI.h>
#include <Servo.h> // Подключаем библиотеку для работы с сервоприводом
#include <MFRC522.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include <math.h>    

#define PIN_TRIG 3
#define PIN_ECHO 2
#define SS_PIN 10
#define RST_PIN 9

#define I2C_ADDR    0x27
#define LCD_COLUMNS 20
#define LCD_LINES   4

LiquidCrystal_I2C lcd(I2C_ADDR, LCD_COLUMNS, LCD_LINES);

MFRC522 mfrc522(SS_PIN, RST_PIN);   // Создаем экземпляр MFRC522.
Servo myServo; // Создаем объект для работы с сервоприводом
const int relayPin = 8;
const int ledPin1 = 13; // Пин светодиода
const int ledPin2 = 12; // Пин светодиода

// Переменная для хранения введенного UID
String enteredUID = "";
bool uidEntered = false; // Флаг, показывающий, был ли введен UID
bool uidProcessed = false; // Флаг, показывающий, был ли UID обработан
bool inputAllowed = false; // Флаг, разрешающий или запрещающий ввод через Serial

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  // Init
  lcd.init();
  lcd.backlight();
  pinMode(PIN_TRIG, OUTPUT);
  pinMode(PIN_ECHO, INPUT);
  pinMode(relayPin, OUTPUT); // Реле на выход
  myServo.attach(9); // Подключаем сервопривод к пину 9
  digitalWrite(ledPin1, HIGH); // Включаем светодиод
  digitalWrite(relayPin, LOW); // Выключить реле
  myServo.write(90); // Установить начальную позицию сервопривода

  // Инициализация флагов и переменных для сброса состояния
  resetState();
}

void loop() {
  // Измеряем расстояние
  digitalWrite(PIN_TRIG, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(PIN_TRIG, LOW);

  // Читаем результат
  int duration = pulseIn(PIN_ECHO, HIGH);
  int totalres = duration / 58;
  Serial.print("Distance: ");
  Serial.print(totalres);
  Serial.println(" cm");

  // Если расстояние больше 250 см, запрещаем ввод через Serial
  if (totalres > 250) {    
    Serial.println("Distance is more than 250 cm, input blocked.");
    resetState();
    
    lcd.setCursor(4, 1);
    lcd.print("Gate  System");
    
     
      if (Serial.available() > 0) {
        // Читаем UID
        enteredUID = Serial.readStringUntil('\n');
        enteredUID.trim();
        lcd.setCursor(4, 1);
        lcd.print("            ");
        lcd.setCursor(5, 1);
        lcd.print("No signal");
      }  
    
  } else {
    // Если расстояние в допустимом диапазоне, разрешаем ввод
    inputAllowed = true;
    lcd.setCursor(4, 1);
    lcd.print("            ");
    lcd.setCursor(5, 1);
    lcd.print("Scanning...");

    // Запрашиваем ввод UID, если расстояние допустимо
    if (!uidEntered && !uidProcessed) {
      Serial.println("Enter UID of the card:");
      if (Serial.available() > 0) {
        // Читаем UID
        enteredUID = Serial.readStringUntil('\n');
        enteredUID.trim();
        if (enteredUID.length() > 0) {
          uidEntered = true; // Устанавливаем флаг, что UID был введен
        }
      }
    }

    // Если UID был введен, проверяем его
    if (uidEntered && !uidProcessed) {
      Serial.print("Received UID: ");
      Serial.println(enteredUID);
      
      if (inputAllowed = true){

      // Проверяем, соответствует ли UID разрешенному UID
      if (enteredUID == "BD31152B") {
        Serial.println("Authorized access");
        lcd.setCursor(5, 1);
        lcd.print("             ");
        lcd.setCursor(6, 1);
        lcd.print("WELCOME!");
        digitalWrite(ledPin1, LOW);
        digitalWrite(ledPin2, HIGH); // Включаем светодиод
        digitalWrite(relayPin, HIGH); // Включить реле
        myServo.write(20); // Повернуть сервопривод на 20 градусов
        delay(5000); // Задержка 5 секунд
        lcd.setCursor(5, 1);
        lcd.print("                 ");
        digitalWrite(ledPin2, LOW); // Выключаем светодиод
        digitalWrite(relayPin, LOW); // Выключить реле
        myServo.write(90); // Вернуть сервопривод в начальное положение (90 градусов)
        digitalWrite(ledPin1, HIGH); // Включаем светодиод
        uidProcessed = true; // UID был обработан
        resetState();
      } else {
        Serial.println("Access denied");
        lcd.setCursor(3, 1);
        lcd.print("Access denied");
        delay(1000); // Задержка 1 сек
        lcd.setCursor(3, 1);
        lcd.print("             ");
        resetState();
      }     
     }
    }
  }

  // Дополнительная проверка: если расстояние стало недопустимым после ввода UID, сбрасываем состояние
  if (uidEntered && totalres >= 250) {
    
     enteredUID = "";
     uidEntered = false;
     uidProcessed = false;
     inputAllowed = false; // Сбрасываем флаг разрешения ввода
    if (Serial.available() > 0) {
        // Читаем UID
        enteredUID = Serial.readStringUntil('\n');
        enteredUID.trim();
        if (enteredUID.length() > 0) {
          uidEntered = false; // Устанавливаем флаг, что UID был введен
        }
      }
  }
  delay(1100); // Задержка для уменьшения нагрузки на процессор
} 

// Функция для сброса всех флагов и переменных состояния
void resetState() {
  enteredUID = "";
  uidEntered = false;
  uidProcessed = false;
  inputAllowed = true; // Сбрасываем флаг разрешения ввода
}