#include <Keypad.h>

const uint8_t nlinhas = 4;
const uint8_t ncolunas = 4;
char teclas[nlinhas][ncolunas] = {
  { '1', '2', '3', 'A' },
  { '4', '5', '6', 'B' },
  { '7', '8', '9', 'C' },
  { '*', '0', '#', 'D' }
};

uint8_t pcolunas[ncolunas] = { 5, 4, 3, 2 }; 
uint8_t plinhas[nlinhas] = { 9, 8, 7, 6 }; 

Keypad teclado = Keypad(makeKeymap(teclas), plinhas, pcolunas, nlinhas, ncolunas);

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  char tecla = teclado.getKey();

  if (tecla != NO_KEY) {
    Serial.print(tecla);
  }
}