uint8_t PassoAtual = 1;
#define horario 0
#define anti_horario 1
const int in1 = 0;
const int in2 = 4;
const int in3 = 16;
const int in4 = 17;


void setup(){
Serial.begin(115200);
pinMode(in1, OUTPUT);
pinMode(in2, OUTPUT);
pinMode(in3, OUTPUT);
pinMode(in4, OUTPUT);


}

void loop(){
  Gira(horario,98);
  Gira(anti_horario,98);

}
void Gira(uint8_t sentido, unsigned long int Passos)
  {
  int i;
  if(sentido == horario)
    {
    for(i=0;i<Passos;i++)
    {
      Serial.print(i);
      switch(PassoAtual)
      {
        case 1:PassoAtual=2;
          digitalWrite(in2,1);
          digitalWrite(in1,0);
          break;
        case 2:PassoAtual=3;
         digitalWrite(in3,1);
         digitalWrite(in2,0);
         break;
         case 3:PassoAtual=4;
          digitalWrite(in4,1);
          digitalWrite(in3,0);
          break;
        case 4:PassoAtual=1;
         digitalWrite(in1,1);
         digitalWrite(in4,0);
         break;


      }
      delay(700);
    }
   
  }
  if(sentido == anti_horario)
    {
    for(i=0;i<Passos;i++)
    {
      Serial.print(i);
      switch(PassoAtual)
      {
        case 1:PassoAtual=2;
          digitalWrite(in2,1);
          digitalWrite(in3,0);
          break;
        case 2:PassoAtual=3;
         digitalWrite(in1,1);
         digitalWrite(in2,0);
         break;
         case 3:PassoAtual=4;
          digitalWrite(in4,1);
          digitalWrite(in1,0);
          break;
        case 4:PassoAtual=1;
         digitalWrite(in3,1);
         digitalWrite(in4,0);
         break;


      }
      delay(700);
    }
   
  }
  }