/*
Este código controla um painel solar que segue a trajetória do sol ao longo do dia,
movendo-se de leste para oeste. O sistema simula o movimento do sol ao mover o
painel em pequenos passos a cada intervalo de tempo definido, ao longo de um ciclo
de "dia" completo.

Para a demonstração, o ciclo é ajustado para um tempo reduzido em vez de um dia real.
Essa velocidade mais rápida facilita a visualização do funcionamento do sistema
em tempo real. Em uma aplicação real, o tempo entre os passos seria ajustado para
cobrir um período de várias horas (por exemplo, das 8h às 18h).

Ao final de cada ciclo, o painel retorna automaticamente à posição inicial para
prepará-lo para o próximo dia. A função millis() é usada para calcular o tempo
entre cada passo, o que permite que o painel funcione de forma autônoma sem
necessidade de um módulo de relógio em tempo real (RTC).
*/

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include <AccelStepper.h>

// Configuração do MPU6050
Adafruit_MPU6050 mpu;

// Configuração do LCD 16x2 I2C (Endereço padrão 0x27)
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);

// Configuração do Motor de Passo com A4988
#define DIR_PIN 2
#define STEP_PIN 3
AccelStepper stepper(AccelStepper::DRIVER, STEP_PIN, DIR_PIN);

// Parâmetros do ciclo diário de movimento (reduzido para demonstração)
const unsigned long cycleDuration = 600000UL;  // 10 minutos em milissegundos para demonstração
const int totalSteps = 2000;                   // Total de passos para o ciclo completo
const unsigned long stepInterval = cycleDuration / totalSteps; // Intervalo entre cada passo
unsigned long lastStepTime = 0;                // Armazena o último momento em que o motor deu um passo

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // Inicializando o LCD
  lcd.begin(16, 2);
  lcd.print("Painel Solar");
  delay(1000);
  lcd.clear();
  lcd.print("Iniciando...");

  // Inicializando o MPU6050
  if (!mpu.begin()) {
    lcd.clear();
    lcd.print("Erro no MPU6050");
    Serial.println("Erro: MPU6050 nao encontrado!");
    while (1); // Trava o código se o MPU6050 não for encontrado
  }
  lcd.clear();
  lcd.print("MPU6050 OK!");

  // Configurando o motor de passo
  stepper.setMaxSpeed(100);           // Velocidade máxima do motor
  stepper.setAcceleration(50);        // Aceleração para movimento suave

  // Configurando o MPU6050
  mpu.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_2_G);
  mpu.setGyroRange(MPU6050_RANGE_250_DEG);
  mpu.setFilterBandwidth(MPU6050_BAND_21_HZ);

  delay(1000);  // Pausa inicial para o LCD
  lcd.clear();
}

void loop() {
  unsigned long currentTime = millis(); // Tempo decorrido desde que o Arduino foi ligado
  
  // Verifica se é hora de dar o próximo passo
  if (currentTime - lastStepTime >= stepInterval) {
    lastStepTime = currentTime;

    // Define o próximo passo do motor em direção ao oeste
    stepper.move(stepper.currentPosition() + 1);  // Move para o próximo passo absoluto
  }

  // Executa o movimento do passo e mantém o motor avançando
  stepper.run();

  // Lendo os dados do sensor MPU6050
  sensors_event_t a, g, temp;
  mpu.getEvent(&a, &g, &temp);

  // Novo cálculo do ângulo de inclinação no eixo X para monitoramento
  float angleX = atan2(a.acceleration.x, sqrt(a.acceleration.y * a.acceleration.y + a.acceleration.z * a.acceleration.z)) * 180 / PI;

  // Mostrar o ângulo e progresso no LCD
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Angulo X: ");
  lcd.print(angleX, 1);  // Exibe o ângulo com uma casa decimal
  lcd.print((char)223);  // Símbolo de grau
  lcd.print("   ");      // Limpa o final da linha para evitar sobreposição

  // Calcula e exibe o progresso
  int progress = map(stepper.currentPosition(), 0, totalSteps, 0, 100); // Calcula o progresso em %
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("Progresso: ");
  lcd.print(progress);
  lcd.print("%  ");
  delay(500); // Pequeno delay para atualização
}