#define IN1 10 // Porta PWM ~10
#define IN2 9  // Porta PWM ~9
#define IN3 6  // Porta PWM ~6
#define IN4 5  // Porta PWM ~5

// Função para mover para frente
void Frente(int velocidade) {
  analogWrite(IN1, velocidade);
    analogWrite(IN2, 0);
      analogWrite(IN3, velocidade);
        analogWrite(IN4, 0);
        }

        // Função para mover para trás
        void Tras(int velocidade) {
          analogWrite(IN1, 0);
            analogWrite(IN2, velocidade);
              analogWrite(IN3, 0);
                analogWrite(IN4, velocidade);
                }

                // Função para girar no sentido horário
                void GiroHorario(int velocidade) {
                  analogWrite(IN1, 0);
                    analogWrite(IN2, velocidade);
                      analogWrite(IN3, velocidade);
                        analogWrite(IN4, 0);
                        }

                        // Função para girar no sentido anti-horário
                        void GiroAntiHorario(int velocidade) {
                          analogWrite(IN1, velocidade);
                            analogWrite(IN2, 0);
                              analogWrite(IN3, 0);
                                analogWrite(IN4, velocidade);
                                }

                                // Função para parar o movimento
                                void Pare() {
                                  analogWrite(IN1, 0);
                                    analogWrite(IN2, 0);
                                      analogWrite(IN3, 0);
                                        analogWrite(IN4, 0);
                                        }

                                        void setup() {
                                          Pare(); // Inicialmente o robô está parado
                                          }

                                          void loop() {
                                            // Movimentação para frente
                                              Frente(255);
                                                delay(2000);

                                                  Pare();
                                                    delay(500);

                                                      // Movimentação para trás
                                                        Tras(255);
                                                          delay(2000);

                                                            Pare();
                                                              delay(500);

                                                                // Giro no sentido horário
                                                                  GiroHorario(255);
                                                                    delay(2000);

                                                                      Pare();
                                                                        delay(500);

                                                                          // Giro no sentido anti-horário
                                                                            GiroAntiHorario(255);
                                                                              delay(2000);

                                                                                Pare();
                                                                                  delay(500);

                                                                                    // Reduz a velocidade até parar (decrementando a velocidade)
                                                                                      for (int i = 255; i >= 0; i--) {
                                                                                          Frente(i);
                                                                                              delay(50);
                                                                                                }

                                                                                                  Pare();
                                                                                                    delay(500);

                                                                                                      // Aumenta a velocidade até o máximo (incrementando a velocidade)
                                                                                                        for (int i = 0; i <= 255; i++) {
                                                                                                            Frente(i);
                                                                                                                delay(50);
                                                                                                                  }

                                                                                                                    Pare();
                                                                                                                      delay(500);

                                                                                                                        // Motor apenas IN1 em alta velocidade
                                                                                                                          analogWrite(IN1, 200);
                                                                                                                            analogWrite(IN2, 0);
                                                                                                                              analogWrite(IN3, 0);
                                                                                                                                analogWrite(IN4, 0);
                                                                                                                                  delay(2000);

                                                                                                                                    Pare();
                                                                                                                                      delay(500);

                                                                                                                                        // Motor apenas IN3 em alta velocidade
                                                                                                                                          analogWrite(IN1, 0);
                                                                                                                                            analogWrite(IN2, 0);
                                                                                                                                              analogWrite(IN3, 200);
                                                                                                                                                analogWrite(IN4, 0);
                                                                                                                                                  delay(2000);

                                                                                                                                                    Pare();
                                                                                                                                                      delay(500);
                                                                                                                                                      }