#include <TM1637.h>  // Librería para controlar el display TM1637

// Definición de pines
#define ENCODER_CLK 3    // Pin A del encoder (CLK)
#define ENCODER_DT 4     // Pin B del encoder (DT)
#define ENCODER_SW 5     // Pin del pulsador
#define CLK_PIN 6        // Pin de reloj para el display
#define DIO_PIN 7        // Pin de datos para el display

TM1637 tm(CLK_PIN, DIO_PIN);  // Inicialización del display TM1637

const int pinPWMOut1 = 13;    // Pin para señal PWM
const int pinOut1 = 12;       // Pin de habilitación
const int pinOut2 = 11;       // Pin de dirección
const int pinOut3 = 2;        // Pin de LED indicador
const int pinInput1 = 9;      // Pin de dirección 1
const int pinInput5 = 8;      // Pin de dirección 2
const int pinInput2 = 10;     // Pin de habilitación
const int pinInput3 = 0;      // Pin de encendido
const int pinInput4 = 1;      // Pin de velocidad

int pinPWMnew;            // Valor de la frecuencia PWM
int counter = 1;          // Contador para el encoder
bool stopLoop = false;    // Variable de control para detener el ciclo


void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(ENCODER_CLK, INPUT);
  pinMode(ENCODER_DT, INPUT);
  pinMode(ENCODER_SW, INPUT_PULLUP);
  
  tm.init();  // Inicializa el display
  tm.set(BRIGHT_TYPICAL);  // Ajusta el brillo
  
  pinMode(pinPWMOut1, OUTPUT);  // Configura los pines como salida
  pinMode(pinOut1, OUTPUT);
  pinMode(pinOut2, OUTPUT);
  pinMode(pinInput1, INPUT_PULLUP);
  pinMode(pinInput5, INPUT_PULLUP);
  pinMode(pinInput2, INPUT_PULLUP);
  pinMode(pinInput3, INPUT_PULLUP);
  pinMode(pinInput4, INPUT_PULLUP);
  pinMode(pinOut3, OUTPUT);  // LED indicador
  digitalWrite(pinOut3, HIGH);
  
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(ENCODER_CLK), readEncoder, FALLING);  // Interrupción para el encoder
}

void readEncoder() {
  int dtValue = digitalRead(ENCODER_DT);
  counter += (dtValue == HIGH) ? 1 : -1;
  counter = constrain(counter, 1, 100);  // Limita el valor del contador entre 1 y 300
}

int getCounter() {
  int result;
  noInterrupts();  // Deshabilita interrupciones temporalmente
  result = counter;
  interrupts();  // Vuelve a habilitar interrupciones
  return result;
}

void resetCounter() {
  noInterrupts();
  counter = 1;
  interrupts();
}

void loop() {
  // Manejo del botón de encendido con debounce usando millis()
  if (digitalRead(pinInput3) == LOW) {
    stopLoop = !stopLoop;  // Cambia el estado de stopLoop
    digitalWrite(pinOut3, stopLoop ? LOW : HIGH);  // Enciende o apaga el LED indicador
    delay(1000);  // Actualiza el tiempo del último evento
  }

  // Mostrar el contador en el display TM1637
  int displayValue = getCounter();
  tm.display(0, (displayValue / 1000) % 10);
  tm.display(1, (displayValue / 100) % 10);
  tm.display(2, (displayValue / 10) % 10);
  tm.display(3, displayValue % 10);

  // Mapeo de contador a PWM si no es cero
  
    pinPWMnew = map(displayValue, 100, 1, 1, 300);  // Mapea el contador de 1 a 300 a un rango de PWM
  

  Serial.println(stopLoop);  // Si deseas ver el valor de stopLoop

  int inputState1 = digitalRead(pinInput1);  // Dirección 1
  int inputState3 = digitalRead(pinInput5);  // Dirección 2
  int inputState2 = digitalRead(pinInput2);  // Enable

  // Si el pulsador de velocidad está presionado, el PWM se pone a 0
  if (digitalRead(pinInput4) == LOW) {
    pinPWMnew = 0;  // Resetear PWM si el pulsador está presionado
  }

  // Lógica de control de dirección y velocidad
  if (inputState1 == HIGH) {
    if (inputState2 == LOW) {
      Dir_R(pinPWMnew);
    } else if (inputState3 == LOW) {
      Dir_L(pinPWMnew);
    } else {
      stopMotor();
      
      
    }
  } else {
    stopMotor();
    
  }

  // Resetear el contador si se presiona el pulsador del encoder
  if (digitalRead(ENCODER_SW) == LOW) {
    resetCounter();
  }


}

void stopMotor() {
  digitalWrite(pinOut1, LOW);
  digitalWrite(pinOut2, LOW);
  digitalWrite(pinPWMOut1, LOW);  // Detener PWM
  stopLoop = false;
  digitalWrite(pinOut3, HIGH);
}

void Dir_R(int pwm) {
  digitalWrite(pinOut1, LOW);  // Dirección hacia adelante
  digitalWrite(pinOut2, LOW);
  generatePWM(pwm);
}

void Dir_L(int pwm) {
  digitalWrite(pinOut1, LOW);  // Dirección hacia atrás
  digitalWrite(pinOut2, HIGH);
  generatePWM(pwm);
}

void generatePWM(int pwm) {
  for (int i = 0; i < 1000; i++) {
    digitalWrite(pinPWMOut1, HIGH);
    delayMicroseconds(pwm);
    digitalWrite(pinPWMOut1, LOW);
    delayMicroseconds(pwm);

    if (!stopLoop) break;  // Detener si el sistema está apagado
  }
}