#define pinLum 25 // порт подключения аналогового выхода датчика света (фоторезистор)
#define pinPIR 19 // порт подключения датчика движения
#define pinLED 15 // порт подключения светодиода
#define pinSiren 18 //порт подключения генератора звука 
#define servoPin 2 // порт подключения сервопривода

#include <Wire.h>
#include <ESP32Servo.h>

Servo servDoor;

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(115200);
  servDoor.attach(servoPin);
  Serial.println("Welcom ROBBANK");
  Serial.println("Calibrate System");
  delay(1000);
  pinMode(pinLum, INPUT);
  pinMode(pinPIR, INPUT);
  pinMode(pinLED, OUTPUT);
  pinMode(pinSiren, OUTPUT);
  static uint32_t durationCalibrate=millis();
  int Lum=0;
  Serial.println("Calibrate light");
  while((Lum < 32 || Lum > 4063) || Lum != 1001){
    Lum = analogRead(pinLum);
    if(millis()-durationCalibrate>=5000){
      for(;;){
        Serial.print("FATAL ERROR ");
        Serial.print("Fail calibrate");
        delay(10000);
      }
    }
  }
  
  Serial.println("Turn PIR sensor");
  while(!digitalRead(pinPIR)){
    if(millis()-durationCalibrate>=5000){
      for(;;){
        Serial.print("FATAL ERROR ");
        Serial.println("Fail calibrate");
        delay(10000);
      }
    }
  }
  while(digitalRead(pinPIR)){
    Serial.println("Clbrate complited!");
    delay(2000);
}
}

void loop() {
  int Lum = analogRead(pinLum);
  bool Move = digitalRead(pinPIR);
  static bool flagLed;
  static bool flagDisp;
  static bool flagSiren;
  if(Lum >= 2000){
  if(flagDisp==false){
    
    Serial.println("Enable security");
    flagDisp=true;
    servDoor.write(180);
  }

  static uint32_t durationLED;
  if(millis()-durationLED >= 1000){
    flagLed=!flagLed;
    durationLED=millis();
  }

  if(Move == true && flagSiren == false){
    flagSiren = true;
    
    Serial.println("Motion detected!");
    Serial.println("Calling robot");
    delay(1000);
    
    Serial.print("Request robot: ");
    Serial.println("");
    Serial.write(67);
    Serial.write(79);
    Serial.write(68);
    Serial.write(69);
    Serial.write(58);
    Serial.write(32);

    Serial.write(82);
    Serial.write(79);
    Serial.write(66);
    Serial.write(79);
    Serial.write(84);

    Serial.write(71);
    Serial.write(79);
    Serial.write(84);
    Serial.write(79);
    Serial.write(10);
    delay(3000);
    digitalWrite(pinSiren, HIGH);
    flagLed = true;
  }else if(Move == false && flagSiren==true){
    flagSiren =false;
    digitalWrite(pinSiren, LOW);
      flagDisp=false;
  }
  }else{
    if(flagDisp=true){
    flagLed=false;
    Serial.println("Disable security");
    servDoor.write(0);
    flagDisp=false;
    }
  }
  digitalWrite(pinLED, flagLed);
  delay(100);
}