// 👨‍💻 Так-как я не подключал датчики и некоторые устройства это придется сделать тебе замени "**" на порт к которому подключен соответствующий элемент 
#define pinLum   ** // пин, к которому подключен датчик освещенности 
#define pinPIR   ** // пин, к которому подключен датчик движения 
#define trigPin  ** // пин, к которому подключен TRIG c дальномера
#define echoPin  ** // пин, к которому подключен ECHO c дальномера
#define pinLED   15 
#define pinSiren 18 
#define servoPin 2
#define UP       16
#define LEFT     5
#define RIGHT    4
#define DOWN     17 

#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include <ESP32Servo.h>

LiquidCrystal_I2C LCD = LiquidCrystal_I2C(0x27, 16, 2);

Servo servDoor;

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(115200);
  servDoor.attach(servoPin);
  LCD.init();
  LCD.backlight();
  LCD.setCursor(0, 0);
  LCD.print("Welcom ROBBANK");
  LCD.setCursor(0, 1);
  LCD.print("Calibrate System");
  delay(1000);
  // 👨‍💻 Я не успел настроить порты на вход и выход для датчиков, чтобы настроить порты ты можешь использовать функцию pinMode(пин, режим INPUT или OUTPUT);

  pinMode(UP, OUTPUT);
  pinMode(LEFT, OUTPUT);
  pinMode(RIGHT, OUTPUT);
  pinMode(DOWN, OUTPUT);
  pinMode(pinLED, OUTPUT);
  pinMode(pinSiren, OUTPUT);

  static uint32_t durationCalibrate = millis();
  int Lum = 0;
  LCD.clear();
  LCD.setCursor(0, 0);
  LCD.print("Calibrate light");
  while ((Lum < 32 || Lum > 4063) || Lum != 1001) {
    Lum = analogRead(pinLum);
    if (millis() - durationCalibrate >= 5000) {
      for (;;) {
        LCD.clear();
        LCD.setCursor(0, 0);
        LCD.print("FATAL ERROR");
        LCD.setCursor(0, 1);
        LCD.print("Fail calibrate");
        delay(10000);
      }
    }
  }
  LCD.clear();
  LCD.setCursor(0, 0);
  LCD.print("Calibrate distance");
  while (readDistanceCM() < 2 || readDistanceCM() > 400) {
    Lum = analogRead(pinLum);
    if (millis() - durationCalibrate >= 5000) {
      for (;;) {
        LCD.clear();
        LCD.setCursor(0, 0);
        LCD.print("FATAL ERROR");
        LCD.setCursor(0, 1);
        LCD.print("Fail calibrate");
        delay(10000);
      }
    }
  }
  LCD.clear();
  LCD.setCursor(0, 0);
  LCD.print("Turn PIR sensor");
  while (!digitalRead(pinPIR)) {
    if (millis() - durationCalibrate >= 5000) {
      for (;;) {
        LCD.clear();
        LCD.setCursor(0, 0);
        LCD.print("FATAL ERROR");
        LCD.setCursor(0, 1);
        LCD.print("Fail calibrate");
        delay(10000);
      }
    }
  }
  while (digitalRead(pinPIR)) {
    LCD.clear();
    LCD.setCursor(0, 0);
    LCD.print("Clbrate complited!");
    LCD.setCursor(0, 1);
    LCD.write(67);
    LCD.write(79);
    LCD.write(68);
    LCD.write(69);
    LCD.write(58);
    LCD.write(32);
    LCD.write(76);
    LCD.write(65);
    LCD.write(85);
    LCD.write(78);
    LCD.write(67);
    LCD.write(72);
    LCD.write(66);
    LCD.write(79);
    LCD.write(84);
    LCD.write(48);
    delay(1000);
  }
}

int readDistanceCM() {
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(5);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  int duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  return round(duration * 0.034 / 2);
}

void loop() {
  int Lum = analogRead(pinLum);
  bool Move = digitalRead(pinPIR);
  static bool flagLed;
  static bool flagDisp;
  static bool flagSiren;
  if (Lum >= 2000) {
    if (flagDisp == false) {
      LCD.clear();
      LCD.setCursor(0, 0);
      LCD.print("Enable security");
      LCD.setCursor(0, 1);
      LCD.print("Start patroling");
      flagDisp = true;
      servDoor.write(180);
    }

    static uint32_t durationLED;
    if (millis() - durationLED >= 1000) {
      flagLed = !flagLed;
      durationLED = millis();
    }

    if (Move == true && flagSiren == false) {
      flagSiren = true;
      LCD.clear();
      LCD.setCursor(0, 0);
      LCD.print("Motion detected!");
      LCD.setCursor(0, 1);
      LCD.print("Calling police!");
      digitalWrite(pinSiren, HIGH);
      flagLed = true;
    } else if (Move == false && flagSiren == true) {
      flagSiren = false;
      digitalWrite(pinSiren, LOW);
      flagDisp = false;
    }

    if (readDistanceCM() <= 200) {
      LCD.clear();
      LCD.setCursor(0, 0);
      LCD.print("STOP!");
      delay(500);
      LCD.setCursor(0, 1);
      LCD.print("Turn right");
      digitalWrite(UP, LOW);
      digitalWrite(DOWN, HIGH);
      digitalWrite(RIGHT, LOW);
      digitalWrite(LEFT, LOW);
      delay(1000);
      digitalWrite(UP, LOW);
      digitalWrite(DOWN, LOW);
      digitalWrite(RIGHT, HIGH);
      digitalWrite(LEFT, LOW);
      delay(1000);
      LCD.clear();
      LCD.setCursor(0, 0);
      LCD.print("Continue patrolling!");
      delay(1000);
    } else {
      digitalWrite(UP, HIGH);
      digitalWrite(DOWN, LOW);
      digitalWrite(RIGHT, LOW);
      digitalWrite(LEFT, LOW);
    }


  } else {
    if (flagDisp = true) {
      flagLed = false;
      LCD.clear();
      LCD.setCursor(0, 0);
      LCD.print("Disable security");
      servDoor.write(0);
      flagDisp = false;
      digitalWrite(UP, LOW);
      digitalWrite(DOWN, LOW);
      digitalWrite(RIGHT, LOW);
      digitalWrite(LEFT, LOW);
    }
  }
  Serial.println(readDistanceCM());
  digitalWrite(pinLED, flagLed);
  delay(100);
}