#include <Stepper.h>

// Número de passos por revolução
const int stepsPerRevolution = 200;

// Pinos do motor de passo
const int motorPin1 = 8;
const int motorPin2 = 9;
const int motorPin3 = 10;
const int motorPin4 = 11;

// Inicializa o motor de passo
Stepper myStepper(stepsPerRevolution, motorPin1, motorPin3, motorPin2, motorPin4);

void setup() {
  // Configura a velocidade do motor (RPM)
  myStepper.setSpeed(30);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // Leitura dos valores dos sensores LDR
  int leftLDR = analogRead(A0);
  int rightLDR = analogRead(A1);

  // Calcula o erro entre os dois sensores
  int error = leftLDR - rightLDR;

  // Define a tolerância para evitar oscilações
  int tolerance = 20;

  // Controle do motor com base no erro
  if (abs(error) > tolerance) {
    if (error > 0) {
      myStepper.step(stepsPerRevolution / 100); // Movimento para a direita
    } else {
      myStepper.step(-stepsPerRevolution / 100); // Movimento para a esquerda
    }
  }

  // Saída para depuração
  Serial.print("Left LDR: ");
  Serial.print(leftLDR);
  Serial.print(" | Right LDR: ");
  Serial.print(rightLDR);
  Serial.print(" | Error: ");
  Serial.println(error);

  delay(100);
}