//https://deepbluembedded.com/esp32-timers-timer-interrupt-tutorial-arduino-ide/
//https://docs.espressif.com/projects/arduino-esp32/en/latest/api/timer.html

#define pin_PUL 33
#define pin_DIR 32
#define pin_ENA 25

#define knopS 2
#define knop_sliv 27
#define knop_nabor 26
#define potenc 39
#define konc1 35
#define konc2 34

////  для потенциометра //////////////
#define FILTER_STEP 25
#define FILTER_COEF 0.05
int val_PTC;
float val_f_PTC = 0.0;
unsigned long filter_timer;
/////////////////////////////////////


bool flag_knop = false;  // для кнопки стоп
bool flag_konc1 = false;  // для кнопки стоп
bool flag_konc2 = false;  // для кнопки стоп

uint32_t btnTimer_konc1 = 0;
uint32_t btnTimer_konc2 = 0;
uint32_t btnTimer_knop = 0;


uint32_t spd = 1000;  // скорость шаг/с

unsigned long local_timer;
//////////////////////////// ТАЙМЕР ISR ///////////////////////////////////
  volatile bool p = 0; //состояние STEP
  bool flag_go = false; //флаг на движение мотора
  bool flag_targ_go = false; // флаг, поднимается при задании целевого движения
  volatile int32_t t_step = 0; //целевые шаги
  volatile int32_t local_step = 0; //текущее положение шагов относительно 0 положения
  int32_t dir = 1; // направление 1 или -1


  hw_timer_t *Timer0_Cfg = NULL; //ссылка на таймер
  void IRAM_ATTR Timer0_ISR() {
    if (flag_go == true) { digitalWrite( pin_PUL, 1 ); digitalWrite( pin_PUL, 0 ); 
      local_step = local_step +  dir; }
    if (flag_targ_go == true and t_step > 0) {  
      digitalWrite( pin_PUL, 1 ); digitalWrite( pin_PUL, 0 ); 
      t_step = t_step - 1;  local_step = local_step + dir; }

    
    }
  
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////


///////////////////////////////  КНОПКА СТОП  ///////////////////////////////
void knopka_stop () {

 // читаем инвертированное значение для удобства
  bool btnState = !digitalRead(knopS);
  if (btnState && !flag_knop && millis() - btnTimer_knop > 80) {
    flag_knop = true;
    btnTimer_knop = millis();
    Serial.println("stop");
    flag_go = false;
    flag_targ_go = false;

  }
  if (!btnState && flag_knop && millis() - btnTimer_knop > 80) {
    flag_knop = false;
    btnTimer_knop = millis();
   // Serial.println("release");
  }
}


///////////////////////////////  ПОТЕНЦИОМЕТР   ////////////////////////////////
  void PTC (){
    if (millis() - filter_timer > FILTER_STEP) {
    filter_timer = millis();    // просто таймер
    // читаем значение 
    val_PTC = analogRead(potenc);    
    //  val_f_PTC = val_PTC * FILTER_COEF + val_f_PTC * (1 - FILTER_COEF);
    uint32_t _spd = map(val_PTC, 0, 4095, 1, 100); 
    uint32_t spd_new = _spd*_spd;   
    if (spd_new != spd) {spd = spd_new;  timerAlarm(Timer0_Cfg, 1000000/spd, true, 0);   }
    // для примера выведем в порт
    //Serial.println(spd);
    }
  }
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//////////////////////////// движение по кнопке ////////////////////////////////////////
  void motor_knop () {
    if (digitalRead(knop_sliv) == 0 and digitalRead(konc1) == 1  ) {
      digitalWrite( pin_ENA, 0 );          // Разрешаем работу двигателя.       
      digitalWrite( pin_DIR, 0 );
      dir = 1;      
    flag_go = true; }
    if (digitalRead(knop_nabor) == 0 and digitalRead(konc2) == 1 ) {
      digitalWrite( pin_ENA, 0 );          // Разрешаем работу двигателя.       
      digitalWrite( pin_DIR, 1 );
      dir = -1;
    flag_go = true; }
    if (digitalRead(knop_sliv) == 1 and digitalRead(knop_nabor) == 1) {
      flag_go = false;
    }
  }
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

///////////////////////////////  motor //////////////////////////////////////
  void motor (int32_t step) {
   
    bool direct = 0;
    if (step >0)  {direct = 0; dir = 1;} // если что, поменять знаки наоборот
    if (step <0)  {direct = 1; dir = -1;}
    if (step != 0) { 
      t_step = abs(step);
     digitalWrite( pin_ENA, 0 );  
     digitalWrite( pin_DIR, direct ); 
     if (dir == 1 and analogRead (konc2)>0) {flag_targ_go = true; } 
     if (dir == -1 and analogRead (konc1)>0) {flag_targ_go = true; } 
     //Serial.println(t_step);
      }  
  }
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////// СТОПЫ /////////////////////////////////////
  void konc1_stop () { 
    // читаем инвертированное значение для удобства
     bool btnState = !digitalRead(konc1);
  //bool btnState = 0;
  //if ( analogRead(konc1)== 0) {btnState = 1;}  
  if (btnState && !flag_konc1 && millis() - btnTimer_konc1 > 80) {
    flag_konc1 = true;
    btnTimer_konc1 = millis();
    Serial.println("stop1");
    flag_go = false;
    flag_targ_go = false;

  }
  if (!btnState && flag_konc1 && millis() - btnTimer_konc1 > 80) {
    flag_konc1 = false;
    btnTimer_konc1 = millis();
   // Serial.println("release1");
  }
}
 void konc2_stop () { 
    // читаем инвертированное значение для удобства
  //bool btnState = 0;
  //if ( analogRead(konc2)== 0) {btnState = 1;}  
   bool btnState = !digitalRead(konc2);
  if (btnState && !flag_konc2 && millis() - btnTimer_konc2 > 80) {
    flag_konc2 = true;
    btnTimer_konc2 = millis();
    Serial.println("stop2");    
    flag_go = false;
    flag_targ_go = false;

  }
  if (!btnState && flag_konc2 && millis() - btnTimer_konc2 > 80) {
    flag_konc2 = false;
    btnTimer_konc2 = millis();
   // Serial.println("release2");
  }
}


///////////////////////////  SETUP /////////////////////////////////////////
  void setup() {
    Serial.begin(115200); Serial.setTimeout(50);

    pinMode(knopS, INPUT_PULLUP);
    pinMode( pin_ENA, OUTPUT );          // Конфигурируем вывод Arduino как выход.
    pinMode( pin_DIR, OUTPUT );          // Конфигурируем вывод Arduino как выход.
    pinMode( pin_PUL, OUTPUT );          // Конфигурируем вывод Arduino как выход.

    pinMode(knop_sliv, INPUT);
    pinMode(knop_nabor, INPUT);
    pinMode(konc1, INPUT);
    pinMode(konc2, INPUT);

    // УСТАОВКА частоты таймера прерывания
    Timer0_Cfg = timerBegin(1000000); // частота, Гц
    timerAttachInterrupt(Timer0_Cfg, &Timer0_ISR);
    timerAlarm(Timer0_Cfg, 1000, true, 0); //период в мкс


        
  }

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//////////////////////////// ЛУУУПП /////////////////////////////////////
  void loop() {
    if (Serial.available() > 0) {
    char data[100];
    int amount = Serial.readBytesUntil(';',data,100);
    data[amount]=NULL;
    int32_t val = atol(data);
    Serial.println(val);    
    motor (val);
  }
   // konc_stop ();

    if (t_step == 0) {flag_targ_go = false;}
    if (flag_targ_go == false and flag_go == false ) {digitalWrite( pin_ENA, 1 );}


     motor_knop ();
     PTC ();
     loc_step ();
     knopka_stop();
     konc1_stop ();
     konc2_stop ();




  }

//////////////// вывод шагов относительно 0 //////////////////////////////

void loc_step () {
  if (millis() - local_timer > 1000) {
    local_timer = millis();    // просто таймер
    //Serial.println(digitalRead(konc2));
    Serial.println(local_step);
   // Serial.println(t_step);
  }
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////