// https://wokwi.com/projects/382230750316407809
// nota: el motor paso a paso del simulador es bipolar!!

const int motor_A = 23;   
const int motor_B = 22;
const int motor_C = 19; 
const int motor_D = 18; 


#define NUMSEC 4  // 4 u 8 # lineas de  secuencia de movimiento
int tabla_pasos[NUMSEC][4]={ // A B C D
                // {HIGH,LOW,  LOW, LOW},
                                                  {HIGH,HIGH, LOW, LOW},
                // {LOW, HIGH, LOW, LOW},
                                                  {LOW, HIGH, HIGH,LOW},
                // {LOW, LOW,  HIGH,LOW},
                                                  {LOW, LOW,  HIGH,HIGH},
                // {LOW, LOW,  LOW, HIGH},
                                                  {HIGH,LOW,  LOW, HIGH}                       
              };


#define NPASOS_VUELTA_INTERNA 32 // 32 paso completo, 64 semipaso
#define RELACION_VUELTAS_ENGRANAJE 64  // VUELTAS INTERNAS PARA HACER 1 VUELTA EXTERNA 

int npasos=0;  // llega a NPASOS_VUELTA_INTERNA y cuenta vuelta interna ++
int nvueltas_internas=0;  // llega a RELACION_VUELTAS_ENGRANAJE y cuenta vuelta externa ++ 
int nvueltas_externas=0;  // lleva la cuenta de vueltas del eje externo 


// funcion que proporciona el movimiento del siguiente paso
void sgte_paso(){
  static int idsec=0; // va recorriendo la siguiente tabla  

  // escribimos los valores nuevos de la tabla en los pines ABCD
  digitalWrite(motor_A, tabla_pasos[idsec][0]);
  digitalWrite(motor_B, tabla_pasos[idsec][1]);        
  digitalWrite(motor_C, tabla_pasos[idsec][2]);
  digitalWrite(motor_D, tabla_pasos[idsec][3]);

  if( (++idsec)==NUMSEC) idsec=0;  

  return;
}





void setup()
{
  // pines de salida del motor
  pinMode(motor_A, OUTPUT);
  pinMode(motor_B, OUTPUT);
  pinMode(motor_C, OUTPUT);
  pinMode(motor_D, OUTPUT);

  // initialize the serial port
  Serial.begin(115200);
  delay(100);
  
  Serial.println("----------------");
  Serial.println("Comienzo programa control motor paso a paso");

  Serial.printf("Pasos de  secuencia de movimiento -> %d\n", NUMSEC);
  Serial.printf("Npasos 32 paso completo, 64 semipasode  -> %d\n", NPASOS_VUELTA_INTERNA);
  Serial.printf("Relacion engranaje - %d vueltas internas para dar 1 vuelta externa \n \n", RELACION_VUELTAS_ENGRANAJE);

  delay(1000); // antes de comenzar el bucle del programa 
}



unsigned long t1=0;

void loop()
{  
  delay(10); // retardo en dar el siguiente paso  -> no bajar de 2 ms (da una vuelta en T * 32 pasos * 64 engranaje)

  npasos++;  //si  llega a NPASOS_VUELTA_INTERNA -> cuenta nvueltas interna ++

  if(npasos == NPASOS_VUELTA_INTERNA){
    npasos=0;
    nvueltas_internas++;
    if(nvueltas_internas==RELACION_VUELTAS_ENGRANAJE){  // llega a RELACION_VUELTAS_ENGRANAJE y cuenta vuelta externa ++ 
      nvueltas_internas=0;
      nvueltas_externas++;  // lleva la cuenta de vueltas del eje externo 
    }
  }

  sgte_paso(); // mueve el motor

  // cada segundo imprime mensaje de información
  if(millis()>t1+1000){  // 1*32 en paso completo para una vuelta, 2*32=64 si se va de medio paso
    t1=millis();
    Serial.printf("Vueltas externas %d internas %d  npasos: %d \n",
                          nvueltas_internas, nvueltas_externas, npasos);
  }
}