#include <stm32c0xx_hal.h>

void GPIO_Clock_Enable(GPIO_TypeDef* GPIOx) {
    if (GPIOx == GPIOA) {
        __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    }
}

void GPIO_Pin_Mode(GPIO_TypeDef* GPIOx, uint16_t pin, uint32_t mode) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    GPIO_InitStruct.Pin = pin;
    GPIO_InitStruct.Mode = mode;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    HAL_GPIO_Init(GPIOx, &GPIO_InitStruct);
}

int A_table[5] = {49, 37, 24, 12, 0};
int B_table[5] = {0, 12, 24, 37, 49};

int current_step = 0;
uint8_t forward = 1;

int main(void) {
    HAL_Init();

    GPIO_Clock_Enable(GPIOA);

    GPIO_Pin_Mode(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_MODE_OUTPUT_PP);
    GPIO_Pin_Mode(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_MODE_OUTPUT_PP);
    GPIO_Pin_Mode(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_MODE_OUTPUT_PP);
    GPIO_Pin_Mode(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_MODE_OUTPUT_PP);

    while (1) {
        update_microstep(current_step);

        if (forward) {
            current_step++;
        } else {
            current_step--;
        }

        if (current_step == 0) {
            forward = 1;
        } else if (current_step == 4) {
            forward = 0;
        }

        HAL_Delay(1);
    }
}

void update_microstep(uint8_t step) {
    /* Canal A+ */
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);  /* Canal A+ HIGH */
    HAL_Delay(A_table[step]);  // Duty cycle
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);  /* Canal A+ LOW */
    
    /* Canal B+ */
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET); /*  Canal B+ HIGH */
    HAL_Delay(B_table[step]);  // Duty cycle
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);  /*  Canal B+ LOW */
    
    /* Canal A- */
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);  /*  Canal A- HIGH */
    HAL_Delay(49 - A_table[step]);  // Duty cycle complemento
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);  /* Canal A- LOW */
    
    /* Canal B- */
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_SET); /*  Canal B- HIGH */
    HAL_Delay(49 - B_table[step]);  // Duty cycle complemento
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);  /*  Canal B- LOW */
}