// 包含加速步进电机库 / AccelStepper-Bibliothek einbinden
#include <AccelStepper.h>

// 定义步进电机对象（默认4线全步进模式，使用引脚2,3,4,5） / 
// Stepper-Objekt definieren (Standard: FULL4WIRE, Pins 2,3,4,5)
AccelStepper stepper; 

// 定义电位器输入引脚 / Analogeingangspins für Potentiometer definieren
const byte PositionPot = A0;    // 位置控制电位器（连接5V和GND） / 
                                // Positionspotentiometer (zwischen 5V und GND)
const byte AccelerationPot = A1; // 加速度控制电位器 / Beschleunigungspotentiometer

void setup() {  
  // 设置电机最大速度（步/秒） / Maximale Geschwindigkeit setzen (Schritte/s)
  stepper.setMaxSpeed(1000);
  
  // 设置默认加速度值 / Standardbeschleunigung setzen
  stepper.setAcceleration(35);
}

void loop() {
  // 读取位置电位器值（0-1023） / Positionspotentiometer-Wert lesen (0-1023)
  int targetPosition = analogRead(PositionPot);
  
  // 读取加速度电位器值并设置为当前加速度 / 
  // Beschleunigungspotentiometer lesen und aktuelle Beschleunigung setzen
  int accelerationValue = analogRead(AccelerationPot);
  stepper.setAcceleration(map(accelerationValue, 0, 1023, 10, 100)); // 映射到合理范围
  
  // 设置目标位置并执行运动控制 / Zielposition setzen und Bewegung ausführen
  stepper.moveTo(targetPosition);
  stepper.run();
}