// el modulo DAC no genera tensiones diferentes en el simulador

#define ADC1  34
#define DAC2  26
int D_dac,  D_adc;
float voltageADC, tensionDAC;
int alarma2=20000; //Si D_adc<500 se satura a 20000
const int motor_A = 23;   
const int motor_B = 22;
const int motor_C = 19; 
const int motor_D = 18; 
const int motor[6]={18,23,22,19,18,23};


hw_timer_t*timer = NULL;
hw_timer_t*timer2 = NULL;

void fintimer() //Pongo esto en el TIMER para contar --> En realidad me interesa que se muestree cada vez que lo imprimo
                //Lo puedo poner también en el TIMER que cuenta 5 segundos, muestrea a la vez que imprime
  {
    //if(emergencia==1)
    //;
    //else
    //Lectura del valor de tensión
    D_adc = analogRead(ADC1);  // leemos el valor de tensión en el pin a través del bloque ADC, guardando este como código digital "D"

    //Cambio el valor de la alarma (cuentas por interrupción) del timer donde se cuentan los pasos del motor para cambiar su velocidad
    if(D_adc<=500)
      alarma2=20000;
    if(D_adc>=3800)       //Saturo en valores menores de 500 y mayores de 3800 ya que el ESP32 los coge mal
      alarma2=5000;
    if(500<D_adc && D_adc<3800)
      alarma2 = -4.5455*D_adc + 22273;
    //Función para establecer el valor de la alarma en función de los valores del D_adc
        
    timerAlarm(timer2,alarma2, true, 0);
    
    //Emisión de la señal --> Compruebo funcionamiento a través de DAC2
    tensionDAC = 3,3*D_adc/4095; //Vo=q*D+Vref- --> Vo= ((3,3-0)/2^12 -1 )* D + 0
    //El valor digital que le entra al DAC, proviene de la salida del ADC, por lo tanto, D a la entrada del DAC va de 0 a 4095
    
    D_dac = 255.0 * ( tensionDAC / 3.3); // Valor D en el DAC --> D = (VeMax - Vref-)/q --> q = (Vref+ - Vref-)/2^8 -1 --> Vref+=3,3 y Vref-=0 (DAC)
    //Como el DAC tiene 8 bits, pasa la salida D del ADC de 12 bits (de 0 a 4095) a su valor correspondiente con 8 bits (de 0 a 255), por medio de la tensión asociada a ese código digital (es la misma para ambos)
    dacWrite(DAC2, D_dac); //Escibe en el DAC el valor "D" en formato de 8 bits y el DAC pasa este valor a tensión
  }

void fintimer2()
  {
    //if(emergencia==1)
    //;
    //else
      for(int i=1;i<5;i++)
        {
          digitalWrite(motor[i-1],LOW);
          digitalWrite(motor[i],HIGH);      //Hay que poner el LOW, si no, se quedaría todo el rato en HIGH
          digitalWrite(motor[i+1],HIGH);
        }
  }
    


void setup() 
  {
    
      Serial.begin(115200);
    
      //set the resolution to 12 bits (0-4096)
      analogReadResolution(12); 

      // voltage full-range 150mV - 3100 mV
      analogSetAttenuation(ADC_11db);  //    ADC_0db,     ADC_2_5db,    ADC_6db,    ADC_11db

      // DAC channel 1 is attached to GPIO25, DAC channel 2 is attached to GPIO26
      // acepta valores de 0 a 255 -> Vout = 0 a 3.3v
      
      Serial.begin(115200);


      //TIMER
      timer = timerBegin(10e5); //Configuramos la frecuencia a 1 millón
      timerAttachInterrupt(timer, &fintimer);
      timerAlarm(timer,1000, true, 0); //Interrupción cada 1 ms
      // segundos/interrupción = (cuentas/interrupción) / (cuentas/segundo)

      timer2 = timerBegin(10e5); //Configuramos la frecuencia a 1 millón
      timerAttachInterrupt(timer2, &fintimer2);
      timerAlarm(timer2,alarma2, true, 0);
  }

//Al ADC le entra tensión
//Del DAC sale tensión

void loop() 
  {
      D_adc = analogRead(ADC1);  // leemos el valor de tensión en el pin a través del bloque ADC, guardando este como código digital "D"

      voltageADC = D_adc / 4095.0 * 3.3;  // ( (3.3 / 4095.0)* adcVal ) conversion de tension ideal Vo=q*D+Vref-(Vref-=0 y q=(Vref+ - Vref-)/2^n - 1)

      Serial.printf("Voltage entrada: %1.3f V  =>  valor ADC: %d,  \n", voltageADC, D_adc);
      
      Serial.printf("Alarma %d,  \n", alarma2);
      
      delay(3000);
  }