#include <stdio.h>
#include <stdint.h>
#include <esp32-c3_regs.h>
#include <calibrate_adc.c>
volatile uint32_t* GPIO_ENABLE_W1TS_REG = (volatile uint32_t*) 0x60004024;// GPIO Enable Set Register (Verwendung wird Reference Manual empfohlen, fehlt aber in der esp32-c3_regs.h)
//----------GLOBALE KONSTANTEN (Bei Bedarf beliebig anpassen!)----------//
#define LEDS 16 // 16 physische LEDS
#define PIXEL_PER_LED 3 // 3 Pixel pro LED
#define PIXEL_ARRAY_SIZE LEDS * PIXEL_PER_LED // 16 * 3 = 48 Pixel
uint8_t pixels[PIXEL_ARRAY_SIZE]; // Globales Array fuer 48 Pixel mit je 8 Bit = 384 Bit
#define MIN_DISTANCE 5 // Minimale Sensordistanz
#define MAX_DISTANCE 50 // Maximale Sensordistanz
#define TOTAL_MEASUREMENTS_FOR_AVERAGE 10 // Anzahl Messungen für einen Mittelwert
#define MAX_DISTANCE_DEVIATION_PERCENT 20 // +/- Maximale Abweichung in Prozent
//----------INITIALISIERUNG UND GLOBALE FUNKTIONEN----------//
void gpio_init()
{
*GPIO_ENABLE_W1TS_REG |= (0b1 << 0); // Enable GPIO0 als Output (Trigger)
*GPIO_ENABLE_W1TS_REG |= (0b1 << 2); // Enable GPIO2 als Output (LED)
*GPIO_ENABLE_W1TS_REG |= (0b1 << 8); // Enable GPIO8 als Output (LED)
*IO_MUX_GPIO1_REG |= (0b1 << 9); // Enable GPIO1 als Input (Echo)
*IO_MUX_GPIO3_REG |= (0b1 << 9); // Enable GPIO3 als Input (Poti)
}
void adc_init()
{
*APB_SARADC_CTRL_REG |= (0b1 << 0); // ADC per Software Variante auswählen
*APB_SARADC_CTRL_REG |= (0b1 << 1); // ADC per Software starten
*APB_SARADC_ONETIME_SAMPLE_REG |= (0b11 << 23); // Dämpfung auf 12dB
*APB_SARADC_ONETIME_SAMPLE_REG &= ~(0b1111 << 25); // Vorige Kanalauswahl löschen
*APB_SARADC_ONETIME_SAMPLE_REG |= (3 << 25); // Kanal 3 auswählen
*APB_SARADC_ONETIME_SAMPLE_REG |= (0b1 << 31); // Enable OneTimeSampling ADC1
*APB_SARADC_INT_ENA_REG |= (0b1 << 31); // Enable Done-Interrupt ADC1
adc_calibrate(1); // Kalibriere ADC1
}
void timer_init()
{
*TIMG_T0CONFIG_REG &= ~(0b1 << 9); // APB_CLK nutzen
*TIMG_T0CONFIG_REG |= (80 << 13); // Divider setzen (f = 80MHz / 80 = 1MHz ==> T = 1us)
*TIMG_T0CONFIG_REG |= (0b1 << 30); // Increase Counter
}
void reset_timer()
{
*TIMG_T0LOADLO_REG |= (0b0 <<0); // Startzeit = 0 (untere 32 Bit)
*TIMG_T0LOADHI_REG |= (0b0 <<0); // Startzeit = 0 (obere 22 Bit)
*TIMG_T0LOAD_REG |= (0b0 <<0); // Startzeit laden
}
void delay_ns(unsigned int ns) // Delay in Nanosekunden (1 Takt = 43ns)
{
asm volatile(
//Berechnung der Taktanzahl
"li t1, 43 \n\t" // t1 = 43 (1 Takt = 43ns)
"li t0, 21 \n\t" // t0 = 43/2 = 21 (Rundung)
"add t0, t0, %0 \n\t" // t0 = 21 + xns (Rundung)
"div t0, t0, t1 \n\t" // t0 = (21 + xns) / 43 (Takte gerundet)
"addi t0, t0, -5 \n\t" // t0 = Takte - 5 (nop-Takte ohne Initialisierung)
//NOP-Schleife
"1: \n\t"
"nop \n\t"
"addi t0, t0, -1 \n\t" // t0--
"bnez t0, 1b \n\t" // while(t0 != 0) -> 1:
//Parameter
: // Ausgabe: -
: "r" (ns) // Eingabe: Nanosekunden in a0
: "t0", "t1" // Clobber-Register
);
}
//----------LEDS----------//
void write_one(int gpio)
{
*GPIO_OUT_W1TS_REG |= (0b1 << gpio); // GPIOX setzen
delay_ns(600); // 600ns warten
*GPIO_OUT_W1TC_REG |= (0b1 << gpio); // GPIOX ruecksetzen
delay_ns(600); // 600ns warten
}
void write_zero(int gpio)
{
*GPIO_OUT_W1TS_REG |= (0b1 << gpio); // GPIOX setzen
delay_ns(300); // 300ns warten
*GPIO_OUT_W1TC_REG |= (0b1 << gpio); // GPIOX ruecksetzen
delay_ns(900); // 900ns warten
}
void display_pixelsArray_LEDstripe()
{
for (int i = 0; i < PIXEL_ARRAY_SIZE; i++) // Fuer alle 48 Pixel
{
for (int k = 7; k >=0 ; k--) // Fuer alle 8 Bit jedes Pixels
{
if (pixels[i] & (0b1 << k)) // Jedes Bit pruefen
{
write_one(2); // Bei 1: Schreib 1
}
else
{
write_zero(2); // Bei 0: Schreib 0
}
}
}
delay_ns(50000); // 50us warten damit die LEDs die Daten uebernehmen (siehe Datenblatt)
}
void display_pixelsArray_onboardLED()
{
for (int i = 0; i < PIXEL_PER_LED; i++) // Fuer alle Pixel der Onboard-LED
{
for (int k = 7; k >=0 ; k--) // Fuer alle 8 Bit jedes Pixels
{
if (pixels[i] & (0b1 << k)) // Jedes Bit pruefen
{
write_one(8); // Bei 1: Schreib 1
}
else
{
write_zero(8); // Bei 0: Schreib 0
}
}
}
delay_ns(50000); // 50us warten damit die LEDs die Daten uebernehmen
}
//----------ULTRASCHALLSENSOR----------//
int read_distance_cm()
{
int distanceLow32 = 0;
reset_timer(); // Timer auf 0s
// Trigger
*GPIO_OUT_W1TS_REG |= (0b1 << 0); // TRIGGER setzen
delay_ns(11000); // 11us warten
*GPIO_OUT_W1TC_REG |= (0b1 << 0); // TRIGGER ruecksetzen
// Echo + Timer
while (!(*GPIO_IN_REG &= (0b1 << 1))){} // Warten auf ECHO
*TIMG_T0CONFIG_REG |= (0b1 << 31); // TIMER starten
while (*GPIO_IN_REG &= (0b1 << 1)) {} // Warten solange Echo-Signal anliegt
*TIMG_T0CONFIG_REG &= ~(0b1 << 31); // TIMER stoppen
// Timer auslesen
*TIMG_T0UPDATE_REG |= (0b1 << 0); // Timerwertausgabe beauftragen
while (*TIMG_T0UPDATE_REG &= (0b1 << 1)) {} // Warten bis Timerwert da ist
distanceLow32 = *TIMG_T0LO_REG; // untere 32 Bit des Timers auslesen
//(obere 22 Bit werden nicht benötigt, da (2^32)/16 = 268s, Echo ist jedoch maximal 38ms lang)
// Timerwert verarbeiten
int distanceCm = distanceLow32 / 58; // Umrechnung in cm (siehe Datenblatt des HC-SR04)
if(distanceCm < 2 || distanceCm > 400) // Bei Messwert ausserhalb des Messbereichs wird -1 zurückgegeben
{
return -1;
}
else // Ist der Messwert plausibel, wird er zurückgegeben
{
return distanceCm;
}
}
int calc_averageDistanceCorrected()
{
int distancesArray[TOTAL_MEASUREMENTS_FOR_AVERAGE]; // Array für Mittelwert
int averageDistance = 0; // Variable für Mittelwert
int averageDistanceCorrected = 0; // Variable für korrigierten Mittelwert (ohne Ausreisser)
// Berechnung des Mittelwerts
for(int i = 0; i < TOTAL_MEASUREMENTS_FOR_AVERAGE; i++)
{
distancesArray[i] = read_distance_cm(); // Entfernungsmessung starten und Abstand in cm in Array auslesen
if(distancesArray[i] == -1) // Bei fehlerhaftem Messwert wird vorheriger Messwert verwendet
{
distancesArray[i] = distancesArray[i-1];
}
averageDistance += distancesArray[i]; // Alle Messwerte aufsummieren
//delay_ns(10000);
}
averageDistance = averageDistance / TOTAL_MEASUREMENTS_FOR_AVERAGE; // Mittelwert bilden
// Entfernung abweichender Werte und erneute Bildung des Mittelwerts
int floorDistanceDeviation = averageDistance - (averageDistance * MAX_DISTANCE_DEVIATION_PERCENT / 100);// Untere maximale Abweichung
int ceilDistanceDeviation = averageDistance + (averageDistance * MAX_DISTANCE_DEVIATION_PERCENT / 100); // Obere maximale Abweichung
for(int i = 0; i < TOTAL_MEASUREMENTS_FOR_AVERAGE; i++)
{
if(distancesArray[i] < floorDistanceDeviation || distancesArray[i] > ceilDistanceDeviation)
{
distancesArray[i] = averageDistance; // Falls Messwert ausserhalb der maximalen Abweichung, wird er auf Mittelwert gesetzt
}
averageDistanceCorrected += distancesArray[i]; // Alle korrigierten Messwerte aufsummieren
}
averageDistanceCorrected = averageDistanceCorrected / TOTAL_MEASUREMENTS_FOR_AVERAGE; // Mittelwert der korrigierten Messwerte bilden
return averageDistanceCorrected;
}
//----------POTENTIOMETER----------//
int adc_read()
{
*APB_SARADC_INT_CLR_REG |= (0b1 << 31); // Done-Bit Clearen
*APB_SARADC_ONETIME_SAMPLE_REG |= (0b1 << 29); // One-Time Sampling starten
delay_ns(500000); // Warten bis Sampling abgeschlossen
*APB_SARADC_ONETIME_SAMPLE_REG &= ~(0b1 << 29); // One-Time Sampling stoppen
while(!(*APB_SARADC_INT_RAW_REG & (0b1 << 31) >> 31)){} // Warten bis Konvertierung abgeschlossen
return (*APB_SARADC_1_DATA_STATUS_REG &= (0xFFF)); // Digitalwert auslesen
}
void fill_pixelsArray(int distance, int maxBrightness) // Bestimmung der Helligkeitswerte jedes Pixels und eintragen in pixels-Array
{
int range = MAX_DISTANCE - MIN_DISTANCE;
int Red_Value = ((distance * 100 / MAX_DISTANCE) * maxBrightness / 100); // Roten Farbwert je nach Distanz mit maximaler Helligkeit berechnen
int Green_Value = maxBrightness - ((distance * 100 / MAX_DISTANCE) * maxBrightness / 100); // Grünen Farbwert je nach Distanz mit maximaler Helligkeit berechnen
int Blue_Value = 0; // Blaue Pixel bleiben aus
for (int i = 0; i < PIXEL_ARRAY_SIZE; i++)
{
pixels[i] = 0; // Initialisiere alle Pixel auf 0
}
if (distance > MAX_DISTANCE) // Bei d > MAX_DISTANCE bleiben alle Pixel aus
{
return;
}
else if (distance <= MIN_DISTANCE) // Bei d <= MIN_DISTANCE werden alle roten Pixel maximal hell
{
for (int i = 0; i < PIXEL_ARRAY_SIZE; i+=3)
{
pixels[i] = 0;
pixels[i + 1] = maxBrightness;
pixels[i + 2] = 0;
}
}
else // Bei MIN_DISTANCE < d <= MAX_DISTANCE: Berechnung der Pixel der aktiven LEDs
{
int scaledDistance = (distance - MIN_DISTANCE) * maxBrightness / range; // Skaliere distance auf 0 bis maxBrightness
int fullActivePixels = (maxBrightness - scaledDistance) * LEDS / maxBrightness; // Anzahl vollständiger LEDs
int partActivePixelsBrightness = (maxBrightness - scaledDistance) * LEDS % maxBrightness; // Wert der letzten LED
for (int i = 0; i < fullActivePixels * PIXEL_PER_LED; i += 3) // Farbwerte aller Pixel der vollständigen LEDs setzen
{
pixels[i] = Red_Value;
pixels[i + 1] = Green_Value;
pixels[i + 2] = Blue_Value;
}
if (fullActivePixels < LEDS) // Sind nicht alle LEDs vollständig aktiv, wird die letzte LED gedimmt
{
int partActivePixelsBrightnessValue; // Variable für gedimmte Helligkeit der letzten LED
if (partActivePixelsBrightness > maxBrightness) // Abfangen zu großer Helligkeitswerte
{
partActivePixelsBrightnessValue = maxBrightness;
}
else // Helligkeitswert der letzten LED setzen
{
partActivePixelsBrightnessValue = partActivePixelsBrightness;
}
Red_Value = ((distance * 100 / MAX_DISTANCE) * partActivePixelsBrightnessValue / 100); // Roten Farbwert je nach Distanz mit gedimmter Helligkeit berechnen
Green_Value = partActivePixelsBrightnessValue - ((distance * 100 / MAX_DISTANCE) * partActivePixelsBrightnessValue / 100); // Grünen Farbwert je nach Distanz mit gedimmter Helligkeit berechnen
Blue_Value = 0; // Blaue Pixel bleiben aus
pixels[fullActivePixels * PIXEL_PER_LED] = Red_Value;
pixels[fullActivePixels * PIXEL_PER_LED + 1] = Green_Value; // Farbwerte der letzten LED setzen
pixels[fullActivePixels * PIXEL_PER_LED + 2] = Blue_Value;
}
}
}
//----------MAIN----------//
void app_main(void)
{
gpio_init();
adc_init();
timer_init();
while (1)
{
int adcValue = adc_read(); // ADC Wert (0...4095)
int maxPixelBrightness = (adcValue * 255) / 4095; // Helligkeitswert der Pixel (0...255)
int averageDistanceCorrected = calc_averageDistanceCorrected(); // Korigierter Mittelwert der Distanz
fill_pixelsArray(averageDistanceCorrected, maxPixelBrightness); // Pixels-Array mit Helligkeitswerten belegen
display_pixelsArray_LEDstripe(); // Pixels-Array auf LED-Streifen ausgeben
display_pixelsArray_onboardLED(); // LED-Farbwerte auf Onboard-LED ausgeben
delay_ns(100000); // 100us warten, um Programm zu entschleunigen
for (int i = 0; i < PIXEL_ARRAY_SIZE; i++) // DEBUGGING: Ausgabe aller Pixelwerte nach LEDs gruppiert
{
printf("%d ", pixels[i]);
if ((i + 1) % PIXEL_PER_LED == 0) printf("| "); // Gruppierung in LEDs
}
printf("\n");
}
}
/*
void delay_us(unsigned int xus) // Delay in Mikrosekunden
{
asm volatile
(
//----Berechnung der Takteanzahl = xus / 43ns----
"li t1, 43 \n\t" // t1 = 43
"li t2, 1000 \n\t" // t2 = 1000
"mul t2, %0, t2 \n\t" // t2 = us * 1000 -> Zeit in ns
"div t2, t2, t1 \n\t" // t2 = (us * 1000) / 43 -> Takte
"addi t2, t2, -6 \n\t" // t2 = Takte - 6 -> nop-Takte ohne Initialisierung
"addi t0, t2, 0 \n\t" // Lade die Anzahl der Takte in t0
//----NOP-Schleife----
"1: \n\t"
"nop \n\t"
"addi t0, t0, -1 \n\t" // t0--
"bnez t0, 1b \n\t" // while(t0 != 0) -> 1:
//----Parameter----
: // Ausgabe:
: "r" (xus) // Eingabe: Mikrosekunden in a0
: "t0", "t1", "t2" // Clobber-Register
);
}
void write_zero()
{
asm volatile
(
// 1 schreiben
"li t1, 4 \n\t" // t1 = 2
"lw t2, %0 \n\t" // t2 = GPIO_OUT_REG
"or t3, t2, t1 \n\t" // GPIO2 setzen
"sw t3, %0 \n\t" // GPIO2 = 1 rausschreiben
// 300ns warten
delay_ns(300);
// 0 schreiben
"li t1, 4 \n\t" // t1 = 2 == 0b0000 0010
"lw t2, %0 \n\t" // t2 = GPIO_OUT_REG
"not t1, t1 \n\t" // ~0b1111 1101
"and t3, t2, t1 \n\t" // Verunden
"sw t3, %0 \n\t" // GPIO2 = 0 rausschreiben
// 950ns warten
delay_ns(950);
:
: "m" (*GPIO_OUT_REG)
: "t0", "t1", "t2", "t3"
);
}
void write_one()
{
asm volatile
(
// 1 schreiben
"li t1, 4 \n\t" //2 laden
"lw t2, %0 \n\t" //GPIO_OUT Adresse laden
"or t3, t2, t1 \n\t" //Bit 2 setzen(GPIO2)
"sw t3, %0 \n\t" //Adresse rausschreiben
// 96 Takte = 600ns warten
"addi t0, zero, 14 \n\t" // t3 = 96 (NOPs für 600ns)
"1: \n\t" // NOP-Schleife für 600ns
"nop \n\t" // NOP
"addi t0, t0, -1 \n\t" // Decrement t3
"bnez t0, 1b \n\t" // Wiederhole, solange t3 != 0
// 0 schreiben
"li t1, 4 \n\t" //2 laden
"lw t2, %0 \n\t" //GPIO_OUT Adresse laden
"not t1, t1 \n\t" // Tilde
"and t3, t2, t1 \n\t" // Verunden
"sw t3, %0 \n\t" //Adresse rausschreiben
// 104 Takte = 650ns warten
"addi t0, zero, 15 \n\t" // t3 = 104 (NOPs für 650ns)
"2: \n\t" // NOP-Schleife für 650ns
"nop \n\t" // NOP
"addi t0, t0, -1 \n\t" // Decrement t3
"bnez t0, 2b" // Wiederhole, solange t3 != 0
:
: "m" (*GPIO_OUT_REG)
: "t0", "t1", "t2", "t3"
);
}
*/
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